Проверяйте транспортное средство costmap на занятые положения или точки
checkOccupied функционируйте проверки, заняты ли положения транспортного средства или точки препятствиями на транспортном средстве costmap. Алгоритмы планирования пути используют checkOccupied чтобы проверять, позирует ли транспортное средство кандидата вдоль пути, пригодны для навигации.
Упростить проверку столкновения на положение транспортного средства, vehicleCostmap раздувает препятствия согласно InflationRadius транспортного средства, как задано CollisionChecker свойство costmap. Средство проверки столкновения вычисляет радиус инфляции путем включения транспортного средства в набор перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов простираются вдоль продольной оси транспортного средства. Радиусом инфляции является минимальный R, должен был полностью заключить транспортное средство в эти круги. Положение транспортного средства без коллизий, когда ни один из центров этих кругов не лежит на расширенной ячейке сетки. Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap страница с описанием.
occ = checkOccupied(costmap,vehiclePoses)
Загрузите costmap с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте положения транспортного средства после прямолинейного пути. x и y (x, y) координаты задней оси транспортного средства. theta угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание на то, что размерности транспортного средства хранятся в vehicleDimensions свойство costmap, и что существует перемещение между задней осью транспортного средства и его центром.
x = 6:0.25:10; y = repmat(5,size(x)); theta = zeros(size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.')
Проверяйте, заняты ли положения.
occ = checkOccupied(parkMap,vehiclePoses)
occ = 17x1 logical array
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
⋮
Положения транспортного средства заняты, начавшись с шестого положения. Другими словами, центр транспортного средства в шестом положении находится в радиусе инфляции занятой ячейки сетки.