Смотрите и симулируйте модель

Модель, используемая в этом примере, реализует алгоритм cочетания датчиков автономного экстренного торможения (AEB) и сконфигурирована, чтобы симулировать пешеходный сценарий столкновения. Для получения дополнительной информации об этой модели, смотрите Автономное Экстренное торможение с примером Cочетания датчиков. Откройте модель.

open_system('AEBTestBenchExample')

Ведущий сценарий и генераторы обнаружения датчика, используемые, чтобы протестировать алгоритм, расположены в Среде Транспортного средства> Агенты и подсистема Симуляции Датчика. Откройте эту подсистему.

open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')

Блок Scenario Reader читает агентов и дороги из заданного файла Driving Scenario Designer. Блок выводит агентов неэго. Эти агенты затем передаются Управлению Радарным Генератором Данных и блоками датчика Генератора Обнаружения Видения. В процессе моделирования эти блоки генерируют обнаружения агентов неэго.

Симулируйте и визуализируйте сценарий на Bird ' s-Eye Scope. На панели инструментов модели, рассматриваемых Результатах, нажимают Bird's-Eye Scope. В осциллографе нажмите Find Signals, и затем нажмите Run, чтобы запустить симуляцию. В этом сценарии модель AEB заставляет автомобиль, оборудованный датчиком тормозить вовремя, чтобы избежать столкновения с пешеходным дочерним элементом, который пересекает улицу.

Во время этого примера вы заменяете существующие датчики в этой модели с новыми датчиками, созданными в приложении Driving Scenario Designer.

Загрузите сценарий в приложении

Модель использует ведущий сценарий, который основан на одном из предварительно созданного Евро тестовые сценарии протокола NCAP. Можно загрузить эти сценарии из приложения Driving Scenario Designer. Для получения дополнительной информации об этих сценариях смотрите Евро NCAP Управление Сценариями в Driving Scenario Designer.

Загрузите файл сценария в приложение.

drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat')

Чтобы симулировать сценарий в приложении, нажмите Run. В симуляции приложения, в отличие от этого, в симуляции модели, автомобиль, оборудованный датчиком сталкивается с пешеходом. Приложение использует предопределенную траекторию автомобиля, оборудованного датчиком, тогда как модель использует алгоритм AEB, чтобы управлять траекторией и заставить автомобиль, оборудованный датчиком тормозить.

Загрузите датчики

Загруженный файл сценария содержит только дороги и агентов в сценарии. Отдельный файл содержит датчики. Чтобы загрузить эти датчики в сценарий, на панели инструментов приложения, выбирают Open> Sensors. Откройте AEBSensor.mat файл расположен в папке в качестве примера. В качестве альтернативы от вашей корневой папки MATLAB, перейдите к и откройте этот файл: matlabroot/examples/driving/AEBSensors.mat.

Радарный датчик смонтирован к переднему бамперу автомобиля, оборудованного датчиком. Датчик камеры смонтирован к переднему окну автомобиля, оборудованного датчиком.

Обновите датчики

Обновите датчики радара и камеры путем изменения их местоположений на автомобилях, оборудованных датчиком.

Для получения дополнительной информации о работе с датчиками в приложении смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.

Это изображение показывает, что выборка обновила настройку датчика.

Экспортируйте сценарий и датчики к Simulink

Чтобы сгенерировать блоки Simulink для сценария и его датчиков, на панели инструментов приложения, выбирают Export> Export Simulink Model. Эта модель показывает демонстрационные блоки, которые экспортировались из приложения.

open_system('AEBGeneratedScenarioAndSensors')

Если вы не внесли изменений в дороги и агентов в сценарии, то блок Scenario Reader читает ту же дорогу и данные об агенте, которые использовались в модели AEB. Ведущие Радарные блоки Генератора Обнаружения Генератора и Видения Данных моделируют радар и камеру, которую вы создали в приложении.

Скопируйте экспортируемый сценарий и датчики в существующую модель

Замените сценарий и датчики в модели AEB с недавно сгенерированным сценарием и датчики. Даже если вы не изменили дороги и агентов и считали данные из того же файла сценария, заменение существующего блока Scenario Reader является все еще лучшей практикой. Используя этот сгенерированный блок сохраняет имена шины для сценария и датчиков сопоставимыми, когда данные передают между ними.

Чтобы начать, в модели AEB, вновь открыли Среду Транспортного средства> Агенты и подсистема Симуляции Датчика.

open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')

Затем, чтобы справиться сценарий и блоки датчика со сгенерированными единицами, выполните эти шаги:

Симулируйте обновленную модель

Чтобы визуализировать обновленную симуляцию сценария, вновь откройте Bird ' s-Eye Scope, нажмите Find Signals, и затем нажмите Run. С этой обновленной настройкой датчика автомобиль, оборудованный датчиком не тормозит вовремя.

Чтобы попробовать различные настройки датчика, перезагрузите сценарий и датчики в приложении, экспортируйте новые сценарии и датчики, и скопируйте их в модель AEB.