Начало работы с Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ включает алгоритмы и инструменты для разработки, симуляции и систем тестирования, которые объединяют данные от нескольких датчиков, чтобы обеспечить ситуативную осведомленность и локализацию. Справочные примеры обеспечивают начальную точку для мультиобъектного отслеживания и разработки cочетания датчиков для наблюдения и автономных систем, включая бортовые, космические, наземные, корабельные, и подводные системы.
Можно объединить данные от реальных датчиков, включая активный и пассивный радар, гидролокатор, лидар, EO/IR, IMU и GPS. Можно также сгенерировать синтетические данные из виртуальных датчиков, чтобы протестировать алгоритмы согласно различным сценариям. Тулбокс включает мультиобъектные средства отслеживания и фильтры оценки для оценки архитектур, которые комбинируют уровень сети, уровень обнаружения и объект - или сплав уровня дорожки. Это также обеспечивает метрики, включая OSPA и GOSPA, для проверки эффективности против сцен основной истины.
Для ускорения симуляции или быстрого прототипирования, тулбокс поддерживает генерацию кода C.
Примеры
Соглашения тулбокса
Ориентация, положение и координатное соглашение
Узнайте о соглашениях тулбокса для пространственного представления и систем координат.
Радарные датчики и обнаружения
Симулируйте радарные обнаружения
Симулируйте целевые обнаружения радарными датчиками.
Отслеживание сценария
Создание сценария отслеживания
Можно задать симуляцию отслеживания при помощи trackingScenario объект.
Можно создать полную симуляцию отслеживания с помощью функций и объектов, предоставленных в этом тулбоксе.
Инерционное cочетание датчиков
Комбинации модели инерционных датчиков и GPS.
Определите ориентацию Используя инерционные датчики
Плавьте показания инерциального измерительного блока (IMU), чтобы определить ориентацию.
Мультиобъектное отслеживание
Введение в несколько предназначается для отслеживания
Введение в основанный на присвоении несколько целевых средств отслеживания.
Видео
Часть 1: Что такое Cочетание датчиков?
Обзор того, что cочетание датчиков и как это помогает в проекте автономных систем.
Часть 2: соединяющаяся Мэг, Accel и гироскоп, чтобы оценить ориентацию
Используйте магнитометр, акселерометр и гироскоп, чтобы оценить ориентацию объекта.
Часть 3: плавление GPS и IMU, чтобы оценить положение
Используйте GPS и IMU, чтобы оценить ориентацию и положение объекта.
Часть 4: отслеживание отдельного объекта с фильтром IMM
Отследите отдельный объект путем оценки состояния со взаимодействующим фильтром многоуровневой модели.
Часть 5: как отследить несколько объектов целиком
Введите две типичных проблемы во много объектном отслеживании: ассоциация Данных и обслуживание дорожки.