Сплав ковариации с помощью пересечения ковариации
[ плавит состояния дорожки в fusedState,fusedCov] = fusecovint(trackState,trackCov)trackState и их соответствующие ковариационные матрицы trackCov. Функция вычисляет сплавленное состояние и ковариацию как пересечение отдельных ковариаций. Это создает выпуклую комбинацию ковариаций и находит веса, которые минимизируют определитель сплавленной ковариационной матрицы.
[ оценивает сплавленную ковариацию путем минимизации fusedState,fusedCov] = fusecovint(trackState,trackCov,minProp)minProp, который может быть или определителем или трассировкой сплавленной ковариационной матрицы.
Задайте вектор состояния дорожек.
x(:,1) = [1;2;0]; x(:,2) = [2;2;0]; x(:,3) = [2;3;0];
Задайте ковариационные матрицы дорожек.
p(:,:,1) = [10 5 0; 5 10 0; 0 0 1]; p(:,:,2) = [10 -5 0; -5 10 0; 0 0 1]; p(:,:,3) = [12 9 0; 9 12 0; 0 0 1];
Оцените сплавленный вектор состояния и его ковариацию.
[fusedState,fusedCov] = fusecovint(x,p);
Используйте trackPlotter построить результаты.
tPlotter = theaterPlot('XLim',[-10 10],'YLim',[-10 10],'ZLim',[-10 10]); tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Input Tracks','MarkerEdgeColor',[0.000 0.447 0.741]); tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter,'DisplayName', ... 'Fused Track','MarkerEdgeColor',[0.850 0.325 0.098]); plotTrack(tPlotter1,x',p) plotTrack(tPlotter2,fusedState',fusedCov) title('Covariance Intersection Fusion')
Задайте вектор состояния дорожек.
x(:,1) = [1;2;0]; x(:,2) = [2;2;0]; x(:,3) = [2;3;0];
Задайте ковариационные матрицы дорожек.
p(:,:,1) = [10 5 0; 5 10 0; 0 0 1]; p(:,:,2) = [10 -5 0; -5 10 0; 0 0 1]; p(:,:,3) = [12 9 0; 9 12 0; 0 0 1];
Оцените сплавленный вектор состояния и его ковариацию. Объедините исходные ковариации так, чтобы трассировка сплавленной ковариационной матрицы была минимизирована.
[fusedState,fusedCov] = fusecovint(x,p,'trace');Используйте trackPlotter построить результаты.
tPlotter = theaterPlot('XLim',[-10 10],'YLim',[-10 10],'ZLim',[-10 10]); tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Input Tracks','MarkerEdgeColor',[0.000 0.447 0.741]); tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Fused Track','MarkerEdgeColor',[0.850 0.325 0.098]); plotTrack(tPlotter1,x',p) plotTrack(tPlotter2,fusedState',fusedCov) title('Covariance Intersection Fusion')
[1] Matzka, Штефан и Ричард Алтендорфер. "Сравнение алгоритмов сплава от дорожки к дорожке для автомобильного cочетания датчиков". В Fusion Мультидатчика и Интегрировании для Интеллектуальных Систем, стр 69-81. Спрингер, Берлин, Гейдельберг, 2009.
[2] Julier, Саймон и Джеффри К. Улманн. "Общий децентрализованный сплав данных с пересечением ковариации". В Руководстве сплава данных о мультидатчике, стр 339-364. Нажатие CRC, 2017.