singerProcessNoise

Матрица шума процесса для ускоряющей модели Зингера

свернуть все на странице

Синтаксис

processNoise = singerProcessNoise(state)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau,sigma)

Описание

пример

processNoise = singerProcessNoise(state) возвращает матрицу шума процесса для ускорения Зингера, основанного на модели на текущем state. Для получения дополнительной информации смотрите Ссылку [3].

processNoise = singerProcessNoise(state,dt) задает временной шаг dt. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau) задает целевую постоянную времени маневра tau. Постоянная времени маневра по умолчанию составляет 20 секунд.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau,sigma) задает целевое стандартное отклонение маневра sigma. Стандартное отклонение маневра по умолчанию составляет 1 метр, в секунду придал квадратную форму.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Получите шум процесса Зингера для 3-D состояния Зингера, которое имеет временной шаг по умолчанию, целевую постоянную времени маневра и стандартное отклонение.

Q1 = singerProcessNoise((1:9)')
Q1 = 9×9

    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0         0         0         0
    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0         0         0         0
    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0
         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0
         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0
         0         0         0         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159
         0         0         0         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476
         0         0         0         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952

Установите временной шаг как 2 секунды. Установите целевую постоянную времени маневра как 10 секунд в x-и y-осях и как 100 секунд в оси z. Установите целевое стандартное отклонение маневра как 1m/s2 в x-и y-осях и 0 m/s2 в оси z.

Q2 = singerProcessNoise((1:9)', 2, [10 10 100], [1 1 0])
Q2 = 9×9

    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0         0         0         0
    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0         0         0         0
    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0
         0         0         0    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0
         0         0         0    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0

Входные параметры

свернуть все

Текущее состояние в виде 3N с действительным знаком-by-1 вектор. N является пространственной степенью состояния. Вектор состояния принимает различные формы на основе своих размерностей.

Пространственные степениСтруктура вектора состояния
1D[x;vx;ax]
2D[x;vx;ax;y;vy;ay]
3-D[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]

Например, x представляет x - координата, vx представляет скорость в x - направление и ax представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в m/s. Ускоряющие координаты находятся в m/s2.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Временной шаг в виде положительной скалярной величины в секундах.

Пример: 0.5

Целевая постоянная времени маневра в виде положительной скалярной величины или N - вектор элемента из скаляров в секундах. N является пространственной степенью состояния. Когда задано как вектор, каждый элемент применяется к соответствующей пространственной размерности.

Пример: 30

Выведите стандартное отклонение в виде положительной скалярной величины или N - вектор элемента из скаляров в m/s2. N является пространственной степенью состояния. Когда задано как вектор, каждый элемент применяется к соответствующей пространственной размерности.

Пример 3

Выходные аргументы

свернуть все

Шум процесса для ускоряющей модели Зингера, возвращенной как N-by-N матрица неотрицательных скаляров. N является пространственной размерностью state входной параметр.

Ссылки

[1] Зингер, Роберт А. "Оценка оптимального отслеживания фильтрует эффективность для укомплектованных целей маневрирования". Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах 4 (1970): 473-483.

[2] Блэкмен, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. "Проект и анализ современных систем слежения". (1999).

[3] Литий, С. Жун и Весселин П. Жильков. "Обзор маневрирующего целевого отслеживания: динамические модели". Сигнал и Обработка данных Маленьких Целей 2000, издание 4048, стр 212-235. Международное общество Оптики и Фотоники, 2000.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2020b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте