orientationPlotter

Создайте плоттер ориентации

свернуть все на странице

Синтаксис

oPlotter = orientationPlotter(tp)
oPlotter = orientationPlotter(tp,Name,Value)

Описание

oPlotter = orientationPlotter(tp) создает плоттер ориентации для использования с театральным графиком tp.

пример

oPlotter = orientationPlotter(tp,Name,Value) создает плоттер ориентации с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как анимировать ориентацию колеблющегося устройства.

Загрузите rpy_9axis.mat. Данные в rpy_9axis.mat зарегистрированный акселерометр, гироскоп, и данные о датчике магнитометра из устройства, колеблющегося в тангаже (вокруг оси Y), затем отклоняются от курса (вокруг оси z), затем прокручиваются (вокруг оси X). Ось X устройства указывала на юг, когда зарегистрировано.

ld = load('rpy_9axis.mat')
ld = struct with fields:
            Fs: 200
    sensorData: [1x1 struct]

Установите частоту дискретизации. Извлеките данные о гироскопе и акселерометр. Установитесь коэффициент децимации на 2. Используйте fuse создать косвенный фильтр cочетания датчиков Кальмана из данных.

accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;    
Fs  = ld.Fs;
decim = 2;
fuse = imufilter('SampleRate',Fs,'DecimationFactor',decim);

Получите информацию о положении объединенных данных.

pose = fuse(accel,gyro);

Создайте театральный график. Добавьте в театральный график плоттер ориентации с 'DisplayName' установите на 'Fused Data' и 'LocalAxesLength' установите на 2.

tp = theaterPlot('XLimit',[-2 2],'YLimit',[-2 2],'ZLimit',[-2 2]);
op = orientationPlotter(tp,'DisplayName','Fused Data',...
    'LocalAxesLength',2);

Цикл через информацию о положении, чтобы анимировать изменяющуюся ориентацию.

for i=1:numel(pose)
    plotOrientation(op, pose(i))
    drawnow
end

Figure contains an axes object. The axes object contains 4 objects of type line. These objects represent Fused Data, x-Fused Data, y-Fused Data, z-Fused Data.

Входные параметры

свернуть все

Театральный график в виде theaterPlot объект.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'HistoryDepth',6

Постройте имя, чтобы отобразиться в легенде в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр. Если никакое имя не задано, никакую запись не показывают.

Пример: 'DisplayName','Radar Detections'

Количество предыдущей дорожки обновляется, чтобы отобразиться в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'HistoryDepth' и неотрицательное целое число, меньше чем или равное 100. Если установлено в 0, то никакие предыдущие обновления не представляются.

Символ маркера в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Marker' и один из этих символов.

МаркерОписаниеПолучившийся маркер
'o'Круг

Sample of circle marker

'+'Знак «плюс»

Sample of plus sign marker

'*'Звездочка

Sample of asterisk marker

'.'Точка

Sample of point marker

'x'Крест

Sample of cross marker

'_'Горизонтальная линия

Sample of horizontal line marker

'|'Вертикальная линия

Sample of vertical line marker

's'Квадрат

Sample of square marker

'd'Ромб

Sample of diamond line marker

'^'Треугольник, направленный вверх

Sample of upward-pointing triangle marker

'v'Нисходящий треугольник

Sample of downward-pointing triangle marker

'>'Треугольник, указывающий вправо

Sample of right-pointing triangle marker

'<'Треугольник, указывающий влево

Sample of left-pointing triangle marker

'p'Пентаграмма

Sample of pentagram marker

'h'Гексаграмма

Sample of hexagram marker

'none'Никакие маркерыНе применяется

Размер маркера, заданного в точках как разделенная запятой пара, состоящая из 'MarkerSize' и положительное целое число.

Цвет контура маркера в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MarkerEdgeColor' и вектор символов, строковый скаляр, триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код. Цветом по умолчанию является 'black'.

Цвет контура маркера в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MarkerFaceColor' и вектор символов, строковый скаляр, триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код или 'none'. Значением по умолчанию является 'none'.

Размер шрифта для маркировки дорожек в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'FontSize' и положительное целое число, которое представляет размер точки шрифта.

Разорвите между меткой и позиционной точкой, которую она аннотирует в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'LabelOffset' и трехэлементный вектор-строка. Задайте [x y z] смещение в метрах.

Длина линии раньше обозначала каждый локальный x - y - и z - оси данной ориентации в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'LocalAxesLength' и положительная скалярная величина. 'LocalAxesLength' исчисляется в метрах.

Пометьте, чтобы сопоставить с плоттером в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр. Значением по умолчанию является 'PlotterN', где N является целым числом, которое соответствует N th плоттер, сопоставленный с theaterPlot.

Теги обеспечивают способ идентифицировать объекты плоттера, например, при поиске использования findPlotter.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте