Назад сглаживайте оценки состояния trackingIMM
фильтр
[
запускает обратную рекурсию, чтобы получить сглаживавшие состояния, ковариации и вероятности модели на предыдущих шагах для smoothX
,smoothP
,modelProbability
] = smooth(imm
)trackingIMM
фильтр, imm
. Функция определяет количество обратных шагов на основе количества выполняемых прямых шагов F и максимальное количество обратных шагов MB, заданный MaxNumSmoothingSteps
свойство filter
. Если F <MB, количеством обратных шагов является F – 1. В противном случае количеством обратных шагов является MB.
Количество прямых шагов равно количеству вызовов predict
объектная функция фильтра. Обратные шаги не включают шаг текущего времени фильтра.
[
задает количество обратных шагов сглаживания smoothX
,smoothP
,modelProbability
] = smooth(imm
,numBackSteps
)numBackSteps
. Значение numBackSteps
должно быть меньше чем или равно меньшему из F – 1 и MB, где F является количеством выполняемых прямых шагов, и MB является максимальным количеством обратных шагов, заданных MaxNumSmoothingSteps
свойство фильтра.
[1] Nadarajah, N., Р. Тармараса, Майк Макдональд и Т. Кирубараджэн. “IMM, Вперед Фильтрующий и Обратное Сглаживание для Маневрирования Целевого Отслеживания”. Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах 48, № 3 (июль 2012): 2673–78. https://doi.org/10.1109/TAES.2012.6237617.