Состояние фильтра в виде M с действительным знаком - вектор элемента.

az и el азимут и угол возвышения в радианах. azRate и elRate азимут и вертикальное изменение угловой уровень в радианах в секунду. r область значений в метрах и rDot уровень области значений в метрах в секунду.

Если вы хотите фильтр с переменными с плавающей точкой с одинарной точностью, задаете State как векторная переменная с одинарной точностью. Например,

filter = trackingMSCEKF('State',single([10;.2;13;.4]))

Типы данных: single | double

Ошибочная ковариация состояния в виде M-by-M матрица, где M является размером состояния фильтра. Скалярный вход расширен к M-by-M матрица. Ковариационная матрица представляет неопределенность в состоянии фильтра. M является любой 4 для 2D отслеживания или 6 для 3-D отслеживания.

Пример: eye(6)

Это свойство доступно только для чтения.

Функция изменения состояния в виде указателя на функцию. Эта функция вычисляет вектор состояния на временном шаге k от вектора состояния на временном шаге k –1. Для trackingMSCEKF объект, функция перехода фиксируется к @constvelmsc.

Типы данных: function_handle

Это свойство доступно только для чтения.

Якобиан изменения состояния функционирует в виде указателя на функцию. Эта функция имеет те же входные параметры как функция изменения состояния. Для trackingMSCEKF объект, якобиан функции перехода фиксируется к @constvelmsc.

Типы данных: function_handle

Ковариация шума процесса в виде Q-by-Q матрица. Q является любой 2 или 3. Шум процесса представляет неопределенность на ускорении цели.

Задайте ProcessNoise перед любым вызовом predict функция. В более поздних вызовах predict, можно опционально задать шум процесса как скаляр. В этом случае матрица шума процесса является кратной Q-by-Q единичная матрица.

Пример: [1.0 0.05; 0.05 2]

Ускорение или маневр наблюдателя в виде трехэлементного вектора. Чтобы задать ускорение, используйте вектор M/2, где M является любой 4 для 2D отслеживания или 6 для 3-D отслеживания. Чтобы задать маневр, дайте M - вектор элемента.

Пример: [1;2;3]

Это свойство доступно только для чтения.

Шум аддитивного процесса модели в виде false. Для trackingMSCEKF объект, это свойство фиксируется к false.

Это свойство доступно только для чтения.

Модель Measurement функционирует в виде указателя на функцию, @cvmeasmsc. Входом к функции является M - вектор состояния элемента. Выходом является N - вектор измерения элемента. Для trackingMSCEKF объект, функция модели измерения фиксируется к @cvmeasmsc.

Типы данных: function_handle

Это свойство доступно только для чтения.

Якобиан измерения функционирует в виде указателя на функцию. Функция имеет те же входные параметры как функция измерения. Для trackingMSCEKF объект, якобиан функции измерения фиксируется к @cvmeasmscjac.

Типы данных: function_handle

Ковариация шума измерения в виде положительной скалярной величины или положительно-определенной матрицы с действительным знаком. Когда задано как скаляр, матрица является кратной N-by-N единичная матрица. N является размером вектора измерения.

Задайте MeasurementNoise перед любым вызовом correct функция.

Пример: 0.2

Это свойство доступно только для чтения.

Шум аддитивного процесса модели в виде true. Для trackingMSCEKF объект, это свойство фиксируется к true.

Включите сглаживание состояния в виде false или true. Установка этого свойства к true требует лицензии Sensor Fusion and Tracking Toolbox™. Когда задано как true, вы можете:

Максимальное количество обратного сглаживания продвигается в виде положительного целого числа.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите EnableSmoothing свойство к true.