Exponenta Banner

cloffset

Вычислите усиление DC с обратной связью от выходных воздействий до измеренных выходных параметров, принимающих, что ограничения неактивны в устойчивом состоянии

свернуть все на странице

Синтаксис

dcgain = cloffset(MPCobj)

Описание

Используйте эту функцию, чтобы вычислить устойчивое состояние выходная чувствительность замкнутого цикла. Нулевое значение означает, что измеренный объект выход может отследить желаемое выходное заданное значение ссылки.

пример

dcgain = cloffset(MPCobj) возвращает усиление DC матричный dcgain. mpcobj объект MPC, задающий контроллер, для которого вычисляется усиление с обратной связью.

Вычисление эффекта Выходных воздействий

Используя суперпозицию принципа эффектов, усиление вычисляется путем обнуления ссылок, измеренных воздействий и неизмеренных входных воздействий.

Примеры

свернуть все

Создайте объект, соответствующий объект MPC, и вычислите замкнутый цикл статическое усиление (это также упоминается как цикл устойчивого состояния выходная чувствительность).

mpcverbosity off;          % turn off mpc messaging
plant=tf(1,[1 1],0.2);     % create plant (0.2 seconds sampling time)
mpcobj=mpc(plant,0.2);     % create mpc object (0.2 second sampling time)

cloffset(mpcobj)           % calculate steady state output sensitivity of closed loop

ans =

     0

A zero gain (which is typically the result of the controller having 
% integrators as input or output disturbance models) means that the 
% measured plant output will track the desired output reference setpoint.

zpk(mpcobj)               % convert unconstrained MPC to zero/pole/gain form

ans =
 
  From input "MO1" to output "MV1":
       0.45205 z^2 (z-1.5)
  -----------------------------
  (z-1) (z-0.02575) (z+0.02485)
 
Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.

Преобразование неограниченного контроллера к zpk сформируйтесь показывает что полюс в z=1, (следующий из шумовой модели по умолчанию, являющейся интегратором), заставляет контроллер статическое усиление приближаться к бесконечности, в свою очередь заставляя цикл завершений выходная чувствительность быть нулем в устойчивом состоянии (z=1). Это позволяет контроллеру успешно отслеживать выходной опорный сигнал.

Входные параметры

свернуть все

Прогнозирующий контроллер модели в виде контроллера MPC объект. Чтобы создать контроллер MPC, использовать mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Замкнутый цикл устойчивого состояния вывел чувствительность dcgain nym-by-nym матрица, где nym является количеством измеренного объекта выходные параметры. dcgain(i,j) представляет усиление от аддитивного (постоянного) воздействия на выходе j к измеренному выходу i. Если строка i содержит все нули, на выходе i не будет никакого установившегося смещения, и что контроллер может достигнуть совершенного отслеживания iкомпонент th выходного заданного значения ссылки (принимающий ограничения неактивны в устойчивом состоянии).

Смотрите также

|

Темы

Представлено до R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка