Введение

Логика решения для согласования светофора является основным компонентом автоматизированного ведущего приложения. Логика решения должна реагировать на входные параметры как состояние светофора и окружающих транспортных средств. Логика решения затем предоставляет контроллеру желаемую скорость и путь. Поскольку пересечения светофора опасны для теста, симулирование таких ведущих сценариев может обеспечить понимание взаимодействий логики решения и контроллера.

В этом примере показано, как спроектировать и протестировать логику решения на согласование светофора. Логика решения в этом примере реагирует на состояние светофора, расстояния до светофора и расстояния до самого близкого транспортного средства вперед. В этом примере вы будете:

Можно применить шаблоны моделирования, используемые в этом примере, чтобы протестировать собственную логику решения и средства управления, чтобы согласовать светофор.

Исследуйте тестовую модель

Чтобы исследовать тестовую модель, откройте рабочую копию файлов проекта в качестве примера. MATLAB® копирует файлы в папку в качестве примера так, чтобы можно было отредактировать их.

addpath(fullfile(matlabroot, 'toolbox', 'driving', 'drivingdemos'));
helperDrivingProjectSetup('TrafficLightNegotiation.zip', 'workDir', pwd);

Чтобы исследовать поведение системы согласования светофора, откройте тестовую модель симуляции для системы.

open_system("TrafficLightNegotiationTestBench");

Открытие этой модели запускает helperSLTrafficLightNegotiationSetup скрипт, который инициализирует дорожный сценарий с помощью drivingScenario объект в базовом рабочем пространстве. Это запускает сценарий тестирования по умолчанию, scenario_02_TLN_left_turn_with_cross_over_vehicle, это содержит автомобиль, оборудованный датчиком и два других транспортных средства. Этот скрипт настройки также конфигурирует параметры проектирования контроллера, параметры модели транспортного средства и сигналы шины Simulink®, требуемые для определения вводов и выводов для TrafficLightNegotiationTestBench модель.

Тестовая модель содержит следующие подсистемы:

Маршрут После образца модели Контроллера и подсистемы Динамики аппарата снова используется от Магистрального Маршрута После (Automated Driving Toolbox) пример. Этот пример фокусируется на Датчиках и подсистемах Логики Решения Среды и Светофора.

Подсистема Датчиков и Среды конфигурирует дорожную сеть, задает целевые траектории транспортного средства и синтезирует датчики. Откройте подсистема Среды и Датчики.

open_system("TrafficLightNegotiationTestBench/Sensors and Environment");

Сценарий и датчики на автомобиле, оборудованном датчиком заданы следующими частями подсистемы:

Постройте дорожную сеть, обеспеченную сценарием.

hFigScenario = figure('Position', [1 1 800 600]);
plot(scenario, 'Parent', axes(hFigScenario));

Этот сценарий по умолчанию имеет одно пересечение с автомобилем, оборудованным датчиком, одним ведущим транспортным средством и одним транспортным средством перекрестного трафика.

Закройте фигуру.

close(hFigScenario);

Подсистема Отслеживания и Cочетания датчиков плавит обнаружения транспортного средства от Управления Радарным Генератором Данных (Automated Driving Toolbox) и Генератор Обнаружения Видения (Automated Driving Toolbox) блоки при помощи блока Multi-Object Tracker (Automated Driving Toolbox), чтобы обеспечить объектные дорожки, окружающие автомобиль, оборудованный датчиком.

Блок Vision Detection Generator также обеспечивает обнаружения маршрута относительно автомобиля, оборудованного датчиком, который помогает в идентификации транспортных средств, существующих в маршруте эго.

Подсистема Датчика Светофора симулирует светофор. Это сконфигурировано, чтобы поддержать четыре датчика светофора на пересечении, Датчик TL 1, Датчик TL 2, Датчик TL 3 и Датчик TL 4.

Постройте сценарий с датчиками светофора.

hFigScenario = helperPlotScenarioWithTrafficLights();

Заметьте, что это - тот же сценарий как прежде, только с добавленными датчиками светофора. Эти датчики представлены красными кругами на пересечении, указав на красный светофор. Метки для светофора 1, 2, 3, 4 соответствуют Датчику TL 1, Датчик TL 2, Датчик TL 3 и Датчик TL 4, соответственно.

Закройте фигуру.

close(hFigScenario);

Сценарии тестирования в TrafficLightNegotiationTestBench сконфигурированы таким образом, что автомобиль, оборудованный датчиком согласовывает с Датчиком TL 1. Существует три режима, в которых можно сконфигурировать эту подсистему Датчика Светофора:

Можно сконфигурировать эту подсистему в одном из этих режимов при помощи Traffic Light Sensor Mode параметр маски.

Откройте подсистему Датчика Светофора.

open_system('TrafficLightNegotiationTestBench/Sensors and Environment/Traffic Light Sensor', 'force');

График Traffic Light Switching Logic Stateflow® реализует логику изменения состояния светофора для четырех датчиков светофора. Начальное состояние для всего светофора установлено в красный. Переход к различному режиму основан на триггерном условии, заданном расстоянием автомобиля, оборудованного датчиком к Датчику TL 1 светофор. Это расстояние задано переменной distanceToTrafficLight. Переход светофора инициирован, если это расстояние меньше trafficLightStateTriggerThreshold. Этот порог в настоящее время устанавливается к 60 метрам и может быть изменен в helperSLTrafficLightNegotiationSetup скрипт.

Блок Compute Distance To Traffic Light вычисляет distanceToTrafficLight использование положения светофора Датчика TL 1, заданный переменной trafficLightPosition. Это получено из Traffic Light Position параметр маски подсистемы Датчика Светофора. Значение параметра маски установлено к intersectionInfo.tlSensor1Position, переменный набор в базовом рабочем пространстве helperSLTrafficLightNegotiationSetup скрипт. intersectionInfo структурой является выход от helperGetTrafficLightScene функция. Эта функция используется, чтобы создать сценарии тестирования, которые совместимы с TrafficLightNegotiationTestBench модель.

Следующие входные параметры необходимы логике решения светофора и контроллеру, чтобы реализовать их функциональности:

Логика решения светофора модели

Образец модели Логики Решения Светофора выносит решение между ведущим автомобилем и светофором. Это также вычисляет информацию о центре маршрута как требуется контроллером или использование обнаруженных маршрутов или предопределенный путь. Откройте образец модели Логики Решения Светофора.

open_system("TrafficLightDecisionLogic");

Ведущая Автомобильная подсистема Находки находит ведущий автомобиль в текущем маршруте от дорожек входного объекта. Это обеспечивает относительное расстояние, relativeDistToLeadCar, и относительную скорость, relativeVelocityOfLeadCar, относительно ведущего транспортного средства. Если нет никакого ведущего транспортного средства, то этот блок полагает, что ведущее транспортное средство присутствует на бесконечном расстоянии.

Диаграмма Stateflow Арбитражной логики использует ведущую информацию об автомобиле и реализует логику, требуемую выносить решение между светофором и ведущим транспортным средством на пересечении. Откройте диаграмму Stateflow Арбитражной логики.

open_system("TrafficLightDecisionLogic/Arbitration Logic");

Диаграмма Stateflow Арбитражной логики состоит из двух состояний, OnEntry и OnRedAndYellowLightDetection. Если состояние светофора является зеленым или при отсутствии обнаружений светофора, состояние остается в OnEntry состояние. Если состояние светофора является красным или желтым, то изменения состояния к OnRedAndYellowLightDetection состояние. Поток управления переключается между этими состояниями на основе trafficLightDetection и distanceToTrafficLight переменные. В каждом состоянии вычисляются относительное расстояние и относительная скорость относительно самого важного объекта (MIO). Ведущее транспортное средство и красный светофор рассматриваются как MIOs.

OnEntry:

relativeDistance = relativeDistToLeadCar;

relativeVelocity = relativeVelocityOfLeadCar;

OnRedAndYellowLightDetection:

relativeDistance = min(relativeDistToLeadCar,distanceToTrafficLight);

relativeVelocity = min(relativeVelocityOfLeadCar,longitudinalVelocity);

longitudinalVelocity представляет продольную скорость автомобиля, оборудованного датчиком.

Блок Compute Distance To Intersection вычисляет расстояние до перекрестного центра от текущего положения эго. Поскольку пересечение не имеет никаких маршрутов, автомобиль, оборудованный датчиком использует это расстояние, чтобы отступить к предопределенному ссылочному пути на пересечении.

Подсистема Логики Решения Центра Маршрута вычисляет информацию о центре маршрута как требуется Системой управления Следования траектории. Откройте подсистему Логики Решения Центра Маршрута.

open_system("TrafficLightDecisionLogic/Lane Center Decision Logic");

Подсистема Логики Решения Центра Маршрута, в основном, использует обнаружения маршрута от блока Vision Detection Generator (Automated Driving Toolbox), чтобы оценить информацию о центре маршрута как искривление, производная искривления, боковое смещение и угол рыскания. Однако нет никаких маркировок маршрута, чтобы обнаружить на пересечении. В таких случаях информация о центре маршрута может быть оценена от предопределенного ссылочного пути.

Ссылочная подсистема Центра Маршрута Пути вычисляет информацию о центре маршрута на основе текущего положения эго и предопределила ссылочный путь. Переключатель сконфигурирован, чтобы использовать LaneCenterFromReferencePath, когда DistanceToIntersection меньше referencePathSwitchThreshold. Этот порог в настоящее время устанавливается к 20 метрам и может быть изменен в helperSLTrafficLightNegotiationSetup скрипт.

Симулируйте левый поворот со светофором и ведущим транспортным средством

В этом сценарии тестирования ведущее транспортное средство перемещается в маршруте эго и пересекает пересечение. Состояние светофора сохраняет зеленым для ведущего транспортного средства и покраснело для автомобиля, оборудованного датчиком. Автомобиль, оборудованный датчиком, как ожидают, будет следовать за ведущим транспортным средством, согласовывать светофор и делать левый поворот.

Сконфигурируйте TrafficLightNegotiationTestBench модель, чтобы использовать scenario_03_TLN_left_turn_with_lead_vehicle сценарий.

helperSLTrafficLightNegotiationSetup("scenario_03_TLN_left_turn_with_lead_vehicle");
% To reduce command-window output, first turn off the MPC update messages.
mpcverbosity('off');
% Simulate the model.
sim("TrafficLightNegotiationTestBench");

Постройте результаты симуляции.

hFigResults = helperPlotTrafficLightNegotiationResults(logsout);

Исследуйте результаты.

Закройте фигуру.

close(hFigResults);

Симулируйте левый поворот со светофором и перекрестным трафиком

Этот сценарий тестирования является расширением предыдущего сценария. В дополнение к предыдущим условиям, в этом сценарии, медленное транспортное средство перекрестного трафика находится в пересечении, когда светофор является зеленым для автомобиля, оборудованного датчиком. Автомобиль, оборудованный датчиком, как ожидают, будет ожидать транспортного средства перекрестного трафика, чтобы передать пересечение перед поворачиванием налево.

Сконфигурируйте TrafficLightNegotiationTestBench модель, чтобы использовать scenario_02_TLN_left_turn_with_cross_over_vehicle сценарий.

helperSLTrafficLightNegotiationSetup("scenario_02_TLN_left_turn_with_cross_over_vehicle");

% Simulate the model.
sim("TrafficLightNegotiationTestBench");

Постройте результаты симуляции.

hFigResults = helperPlotTrafficLightNegotiationResults(logsout);

Исследуйте результаты.

Закройте фигуру.

close(hFigResults);

Исследуйте другие сценарии

В предыдущих разделах вы исследовали поведение системы для scenario_03_TLN_left_turn_with_lead_vehicle и scenario_02_TLN_left_turn_with_cross_over_vehicle сценарии. Ниже список сценариев, которые совместимы с TrafficLightNegotiationTestBench.

  scenario_01_TLN_left_turn
  scenario_02_TLN_left_turn_with_cross_over_vehicle [Default]
  scenario_03_TLN_left_turn_with_lead_vehicle
  scenario_04_TLN_straight
  scenario_05_TLN_straight_with_lead_vehicle

Используйте эти дополнительные сценарии, чтобы анализировать TrafficLightNegotiationTestBench при различных условиях. Например, при приобретении знаний о взаимодействиях между логикой решения светофора и средствами управления, может быть полезно начаться со сценария, который имеет пересечение со светофором, но никакими транспортными средствами. Чтобы сконфигурировать и рабочую область модели для такого сценария, используйте этот код:

helperSLTrafficLightNegotiationSetup("scenario_04_TLN_straight");

Включите сообщения обновления MPC.

mpcverbosity('on');

Заключение

В этом примере вы реализовали логику решения для согласования светофора и протестировали его с маршрутом после контроллера в модели Simulink с обратной связью.