Exponenta Banner

residual

Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе прямой ковариации измерения и измерения состояния. measurement карты непосредственно к состояниям, заданным индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorStateВ виде объекта.

Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать в виде N - вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона)N/A1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)m/s8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)m/s214:16
Визуальная шкала одометрии (XYZ)N/A17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Ковариация измерения в виде N-by-N матрица. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Невязка измерения, возвращенная как 1 N вектором из вещественных значений.

Остаточная ковариация, возвращенная как N-by-N матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Navigation Toolbox

Поддержка