Модели датчика
Выполните моделирование датчика и симуляцию для акселерометров, магнитометров, гироскопов, высотомеров, GPS, IMU и датчиков области значений. Анализируйте показания датчика, шум датчика, условия окружающей среды и другие параметры конфигурации. Сгенерируйте траектории, чтобы эмулировать эти датчики, перемещающиеся через мир и калибровать эффективность ваших датчиков.
Чтобы плавить несколько датчиков или использовать другие алгоритмы локализации, смотрите Оценку Локализации и Положения.
Функции
Объекты
gnssSensor | Симулируйте GNSS, чтобы сгенерировать показания положения и скорости |
altimeterSensor | Имитационная модель высотомера |
gpsSensor | Имитационная модель GPS-приемника |
imuSensor | Имитационная модель IMU |
insSensor | Инерционная система навигации и имитационная модель GNSS/GPS |
rangeSensor | Симулируйте переносящие область значений показания датчика |
wheelEncoderUnicycle | Симулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства одноколесного велосипеда |
wheelEncoderBicycle | Симулируйте показания датчика энкодера колеса для велосипедного транспортного средства |
wheelEncoderDifferentialDrive | Симулируйте показания датчика энкодера колеса для дифференциального транспортного средства диска |
wheelEncoderAckermann | Симулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства Акерманна |
kinematicTrajectory | Управляемый уровнем генератор траектории |
timescope | Отобразите сигналы временной области |
waypointTrajectory | Генератор траектории Waypoint |
nmeaParser | Проанализируйте данные из стандартных и собственных предложений NMEA, отправленных от морских электронных устройств |
gpsdev | Свяжите с GPS-приемником, соединенным с хостом - компьютером |
Блоки
Темы
Комбинации модели инерционных датчиков и GPS
Инерционный анализ шума датчика Используя отклонение Аллана
В этом примере показано, как использовать отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS.
Ошибочные источники энкодера колеса
Исследуйте различные ошибочные источники энкодеров колеса и как они влияют на оценку одометрии колеса.
Удалите смещение из измерения скорости вращения
В этом примере показано, как удалить смещение гироскопа из IMU использование imufilter.
Сконфигурируйте Time Scope объект MATLAB
Настройте timescope свойства и инструменты измерения использования.
Симулируйте инерционные показания датчика из ведущего сценария
Сгенерируйте синтетические данные о датчике из IMU, GPS и использования энкодеров колеса ведущие инструменты генерации сценария от Automated Driving Toolbox™.
Анализируйте видимость спутника GPS
В этом примере показано, как симулировать и анализировать видимость спутника GPS в заданных положениях приемника и времена.
В этом примере показано, как использовать блок GPS, чтобы добавить шум датчика GPS в положение, и скорость вводит в Simulink®.
В этом примере вы симулируете блок INS при помощи информации о положении транспортного средства, предпринимающего траекторию левого поворота.
