removeLoopClosures

Удалите замыкания контура из графика положения

Синтаксис

removeLoopClosures(slamObj)

removeLoopClosures(slamObj,lcEdgeIDs)

Описание

removeLoopClosures(slamObj) удаляет все закрытия цикла из базового графика положения в slamObj.

removeLoopClosures(slamObj,lcEdgeIDs) удаляет ребра закрытия цикла с заданными идентификаторами от базового графика положения в slamObj.

Входные параметры

свернуть все

`slamObj` — Лидарный объект SLAM
`lidarSLAM` объект

Лидарный объект SLAM в виде lidarSLAM объект. Объект содержит параметры алгоритма SLAM, данные о датчике, и базовый график положения раньше создавал карту

`lcEdgeIDs` — Идентификаторы ребра закрытия цикла
вектор из положительных целых чисел

Идентификаторы ребра закрытия цикла в виде вектора из положительных целых чисел. Чтобы найти определенные идентификаторы ребра, использовать findEdgeID на базовом poseGraph объект задан в slamObj.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Используйте этот синтаксис при построении lidarSLAM объекты для генерации кода:

slamObj= lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange,maxNumScans) задает верхнюю границу на количестве принятых сканирований, разрешенных при генерации кода. maxNumScans положительное целое число. Этот предел скана только требуется при генерации кода.

Смотрите также

poseGraph | optimizePoseGraph

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация