Вызовите создать функцию шаблона. Эта функция генерирует файл определения класса для вас, чтобы изменить для вашей собственной реализации. Сохраните этот файл.
Класс и определение свойства
Первая часть шаблона задает определение класса и любые свойства для класса. Выведите из nav.StateValidator класс. Можно задать любые дополнительные пользовательские свойства здесь.
classdef MyCustomStateValidator < nav.StateValidator & ...
matlabshared.planning.internal.EnforceScalarHandle
properties
% User-defined properties
end
Сохраните свой пользовательский класс блока проверки допустимости состояния и гарантируйте, что ваше имя файла совпадает с именем класса.
Конструктор класса
Используйте конструктора, чтобы определить имя блока проверки допустимости пространства состояний и задать объект пространства состояний. Установите значение по умолчанию для пространства состояний, если вам не предоставляют. Вызовите конструктора базового класса. Инициализируйте любые другие пользовательские свойства. Этот пример использует значение по умолчанию MyCustomStateSpace, который был проиллюстрирован в предыдущем примере.
methods
function obj = MyCustomStateValidator(space)
narginchk(0,1)
if nargin == 0
space = MyCustomStateSpace;
end
obj@nav.StateValidator(space);
% Initialize user-defined properties
end
Копировать семантику
Задайте copy определение метода. Скопируйте все значения своих пользовательских переменных в новый объект, таким образом, copyObj глубокая копия. Поведение по умолчанию, данное в этом примере, создает новую копию объекта с тем же типом.
function copyObj = copy(obj)
copyObj = feval(class(obj), obj.StateSpace);
end
Проверяйте валидность состояния
Задайте, как подтверждено данное состояние. state введите может или быть вектор одной строки или матрица векторов-строк для нескольких состояний. Настройте эту функцию для любого специального поведения валидации для вашего пространства состояний как проверка столкновения по сравнению с препятствиями.
function isValid = isStateValid(obj, state)
narginchk(2,2);
nav.internal.validation.validateStateMatrix(state, nan, obj.StateSpace.NumStateVariables, ...
"isStateValid", "state");
bounds = obj.StateSpace.StateBounds';
inBounds = state >= bounds(1,:) & state <= bounds(2,:);
isValid = all(inBounds, 2);
end
Проверяйте валидность движения
Задайте, как сгенерировать движение между состояниями и определить, допустимо ли это. В данном примере используйте linspace равномерно интерполировать между состояниями и проверкой, если эти состояния являются допустимым использованием isStateValid. Настройте эту функцию к выборке между состояниями или рассмотрите другие аналитические методы для определения, если транспортное средство может переместиться между данными состояниями.
function [isValid, lastValid] = isMotionValid(obj, state1, state2)
narginchk(3,3);
state1 = nav.internal.validation.validateStateVector(state1, ...
obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state1");
state2 = nav.internal.validation.validateStateVector(state2, ...
obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state2");
if (~obj.isStateValid(state1))
error("statevalidator:StartStateInvalid", "The start state of the motion is invalid.");
end
% Interpolate at a fixed interval between states and check state validity
numInterpPoints = 100;
interpStates = obj.StateSpace.interpolate(state1, state2, linspace(0,1,numInterpPoints));
interpValid = obj.isStateValid(interpStates);
% Look for invalid states. Set lastValid state to index-1.
firstInvalidIdx = find(~interpValid, 1);
if isempty(firstInvalidIdx)
isValid = true;
lastValid = state2;
else
isValid = false;
lastValid = interpStates(firstInvalidIdx-1,:);
end
end
Отключите разделы класса и методы.
Сохраните свое определение класса блока проверки допустимости пространства состояний. Можно теперь использовать конструктора класса, чтобы создать объект для валидации состояний для данного пространства состояний.
