Exponenta Banner
exponenta event banner

checkOccupancy

Проверяйте местоположения бесплатно, занятые, или неизвестные значения

свернуть все на странице

Синтаксис

iOccval = checkOccupancy(map,xy)
iOccval = checkOccupancy(map,xy,'local')
iOccval = checkOccupancy(map,ij,'grid')
[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___)
occMatrix = checkOccupancy(map)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local')
occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid')

Описание

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения. Каждой строкой является отдельный xy местоположение в сетке. Значения заполнения могут быть свободным препятствием (0), занятый (1), или неизвестный (–1) на основе OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy,'local') возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат. Локальная система координат основана на LocalOriginInWorld свойство map.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,ij,'grid') задает ij индексы ячейки сетки вместо xy местоположения.

[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, которая содержит состояние заполнения каждого местоположения. Ячейки без препятствий возвращают 0, занятые ячейки возвращают 1. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local') возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid') возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого углового местоположения в декартовых координатах и размере сетки.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать карту заполнения.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = occupancyMap(p,10);

Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются –1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])
pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])
occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')
pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')
occupied2 = -1

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую уверенность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Мировые координаты в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки в виде n-by-2 матрица [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы в виде двухэлементного вектора, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер находится в мире, локальных, или декартовых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Интерпретированные значения заполнения, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij.

Значения заполнения могут быть препятствием, свободным (0), занятый (1), или неизвестный (–1). Эти значения определяются из фактических значений вероятности и OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

Матрица значений заполнения, возвращенных как матрица с размером, равняется matSize или размер вашего map. Значения заполнения могут быть препятствием, свободным (0), занятый (1), или неизвестный (-1).

Смотрите также

| | (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка