Раздуйте каждое занятое местоположение сетки
inflate( раздувает каждое занятое положение заданного map,radius)map radius, заданный в метрах. Занятые значения местоположения основаны на map.OccupiedThreshold свойство. radius окружен к самой близкой эквивалентной ячейке на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью полутоновой инфляции, чтобы раздуть более высокие значения вероятности через сетку. Эта инфляция увеличивает размер занятых местоположений в карте.
inflate( раздувает каждое занятое положение map,gridradius,'grid')gridradius, заданный в количестве ячеек.
Создайте пустую карту 10 10 метров в размере.
map = occupancyMap(10,10,10);
Обновите заполнение определенных мировых местоположений с новыми значениями вероятности и отобразите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)
Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Чем большие значения заполнения перезаписывают, тем меньшие значения.
inflate(map,0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки от мировых местоположений.
ij = world2grid(map,[x y]);
Установите значения заполнения для местоположений сетки.
setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)