Установите значение заполнения местоположений
validPts = setOccupancy(___)n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах.map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах.map,bottomLeft,inputMatrix,'local')
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и матричном размере.map,topLeft,inputMatrix,'grid')
Создайте пустую карту 10 10 метров в размере.
map = occupancyMap(10,10,10);
Обновите заполнение определенных мировых местоположений с новыми значениями вероятности и отобразите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)
Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Чем большие значения заполнения перезаписывают, тем меньшие значения.
inflate(map,0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки от мировых местоположений.
ij = world2grid(map,[x y]);
Установите значения заполнения для местоположений сетки.
setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)
Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ±0.001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических разногласий. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy и затем getOccupancy, возвращенное значение не может равняться значению, которое вы устанавливаете. Для получения дополнительной информации смотрите раздел представлений логарифмических разногласий в Сетках Заполнения.