Проверяйте, свободны ли местоположения или заняты
iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz)OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства входа occupancyMap3D объект. Каждая строка является отдельным местоположением xyz в карте, чтобы проверять заполнение. Значения заполнения могут быть без препятствий (0), занятый (1), или неизвестный (–1).
Импортируйте 3-D карту заполнения.
map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")map3D =
occupancyMap3D with properties:
ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
Resolution: 1
OccupiedThreshold: 0.6500
FreeThreshold: 0.2000
Отобразите карту.
show(map3D)
Проверяйте состояния заполнения других мест и получите их значения заполнения.
iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])
iOccVal1 = 0
OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])
OccVal1 = 0.0019
iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])
iOccVal2 = 1
OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])
OccVal2 = 0.6500
iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])
iOccVal3 = -1
OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])
OccVal3 = 0.5000