Обновите вероятность заполнения в местоположениях
updateOccupancy( вероятностно интегрирует значения наблюдения, map3D,xyz,obs)obs, каждому задал xyz координата в occupancyMap3D объект, map3D.
Создайте occupancyMap3D объект.
map3D = occupancyMap3D;
Создайте наземную плоскость и установите значения заполнения к 0.
[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0); xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)]; occval = 0; setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)
Создайте препятствия в определенных мировых местоположениях карты.
[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30); [xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40); [xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50); [xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60); xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);... xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);... xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);... xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];
Обновите препятствия с новыми значениями вероятности и отобразите карту.
obs = 0.65; updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs) show(map3D)
Проверяйте если файл с именем карты citymap.ot уже существуйте в текущем каталоге и удалите его прежде, чем создать файл карты.
if exist("citymap.ot",'file') delete("citymap.ot") end
Экспортируйте карту как файл дерева октантов.
filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)