Exponenta Banner

plan

Найдите самый короткий путь без препятствий между двумя точками

свернуть все на странице

    Синтаксис

    path = plan(planner,start,goal)
    path = plan(planner,start,goal,'world')
    [path,debugInfo] = plan(___)

    Описание

    пример

    path = plan(planner,start,goal) находит самый короткий путь без препятствий, path, между заданной стартовой точкой, start, и целевая точка, goalВ виде [row column] в сетке структурируют с источником в верхнем левом углу, с помощью заданного* планировщик пути planner.

    path = plan(planner,start,goal,'world') находит самый короткий путь без препятствий, path, между заданной стартовой точкой, start, и целевая точка, goalВ виде [x y] в мировой координате структурируют с источником внизу слева угол, с помощью заданного* планировщик пути planner.

    [path,debugInfo] = plan(___) также возвращает debugInfo это содержит стоимость пути, количество узлов, исследуемых, и GCost для каждого исследуемого узла.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Запланируйте самый короткий путь без коллизий через карту сетки препятствия с помощью* алгоритм планирования пути.

    Сгенерируйте binaryOccupancyMap объект со случайным образом рассеянными препятствиями с помощью mapClutter функция.

    rng('default');
map = mapClutter;

    Используйте карту, чтобы создать plannerAStarGrid объект.

    planner = plannerAStarGrid(map);

    Задайте запуск и целевые точки.

    start = [2 3];
goal = [248 248];

    Запланируйте путь от стартовой точки до целевой точки.

    plan(planner,start,goal);

    Визуализируйте путь и исследуемые узлы с помощью show объектная функция.

    show(planner)

    Входные параметры

    свернуть все

    * планировщик пути для сетки сопоставляют в виде plannerAStarGrid объект.

    Запустите положение в сетке или мире в виде двухэлементного вектора из формы [row column], или [x y]. Местоположение находится в положениях сетки или мировых координатах на основе синтаксиса.

    Пример: [2 3]

    Типы данных: double

    Целевое положение в сетке или мире в виде двухэлементного вектора из формы [row column], или [x y]. Местоположение находится в положениях сетки или мировых координатах на основе синтаксиса.

    Пример: [28 46]

    Типы данных: double

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Самый короткий путь без препятствий, возвращенный как n-by-2 матрица. n является количеством waypoints в пути. Каждая строка представляет [row column], или [x y] местоположение waypoint вдоль решенного пути от местоположения запуска до цели. Местоположение находится в положениях сетки или мировых координатах на основе синтаксиса.

    Типы данных: double

    Отладочная информация для результата пути, возвращенного как структура с этими полями:

    • PathCost — Стоимость пути

    • NumNodesExplored — Количество узлов исследовано

    • GCostMatrix — GCost для каждого исследуемого узла

    Типы данных: struct

    Расширенные возможности

    Генерация кода C/C++
    Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

    Смотрите также

    |

    Введенный в R2020b

    Документация Navigation Toolbox

    Поддержка