Траектории в глобальной координате структурируют в виде P-by-6 числовую матрицу со строками формы [x y theta kappa speed accel], где:
x
y и theta – SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах
kappa – Искривление или инверсия радиуса, в метрах
speed – Скорость в theta направление в m/s
accel – Ускорение в theta направление в m/s2
P является количеством траекторий Frenet, преобразованных в глобальные траектории.
Абсолютная разность между theta и ориентация самой близкой точки на пути от глобального состояния не должна превышать пи/2 при преобразовании между системами координат Frenet и глобальной переменной.
