В этом примере вы симулируете блок INS при помощи информации о положении транспортного средства, предпринимающего траекторию левого поворота.
Во-первых, вы загружаете информацию о траектории транспортного средства к рабочей области.
load leftTurnTrajectory.matВы замечаете, что семь новых переменных появляются в рабочем пространстве MATLAB.
dt — Размер временного шага 0,4 секунд.
t — Общий отрезок времени 7,88 секунд.
vehPos, vehVel, vehAcc, vehOrient, vehAngVel — История положения, скорости, ускорения, ориентации и скорости вращения, каждый заданный как 198 3 матрица, где 198 общее количество шагов.
Затем вы открываете модель Simulink.
open simulateINS.slx
Модель содержит три части: часть импорта данных, блок INS и блок scope, чтобы сравнить истинные положения с INS выходные параметры.
Часть импорта данных импортирует данные о траектории транспортного средства в Simulink с помощью блока From Workspace. Вы используете функцию помощника helperFromWorkspace, присоединенный в папке в качестве примера, чтобы преобразовать данные о траектории в формат структуры, требуемый блоком From Workspace.
Запустите модель Simulink.
resulsts = sim('simulateINS');Нажмите на блок scope и смотрите результаты. Положение блока INS выходные параметры сопровождает истину со сложением шума.
