Управляемая кабелем таблица XY с перекрестной основой
Этот пример демонстрирует XY расположение таблицы, которая использует управляемый кабелем механизм. Один кабель переносит семь различных шкивов и преобразует вращательный угол двух входных шкивов к x-y позиции таблицы.
Инверсная кинематика может использоваться, чтобы сопоставить табличное положение с углом шкива. Модель позволяет вам задавать движение таблицы в координатах x-y и определять необходимое вращение шкива, чтобы произвести то перемещение. Обратная динамика может использоваться, чтобы вычислить крутящий момент, требуемый произвести то движение.
Модель
Подсистема платформы
Эта подсистема моделирует платформу, которая имеет две степени свободы. Ползунок и таблица ограничиваются двумя призматическими соединениями, которые разрешают перемещение вдоль двух перпендикулярных осей. Точки монтирования для всех семи шкивов заданы в этой подсистеме.
Подсистема шкивов
Эта подсистема моделирует семь шкивов, которые соединяются одним кабелем. Ограничения шкива и кабельные соединения гарантируют, что вращение отдельных шкивов следует за кинематическим поведением, как задано в схеме. Концы кабеля присоединяют к точкам на верхней части платформы.
Подсистема движения
Эта подсистема показывает входные параметры, которые могут использоваться, чтобы предписать движение таблицы. Верхний набор входных параметров предписывает движение таблицы в координатах x-y, и обратная кинематическая симуляция может определить необходимые вращения шкивов 2 и 6, чтобы достигнуть того перемещения. Более низкий набор входных параметров предписывает углы шкивов 2 и 6. Эти данные были зарегистрированы от обратной кинематической симуляции.
Результаты симуляции от Simscape Logging
Этот график показывает положение XY таблицы.
Графики ниже показа необходимое движение и крутящие моменты для шкива 2 и шкива 6, чтобы произвести желаемое движение таблицы.
