RC Servo
Сервопривод радиоуправления с основанным на ШИМ отслеживанием углового положения и моделированием отказа
- Библиотека:
Simscape / Электрический / Электромеханический / Нарисованные кистью Двигатели
Описание
Блок RC Servo представляет маленький двигатель постоянного тока коробкой передач и схемой управления, обычно используемой в quadcopters, радиоуправляемых плоскостях и вертолетах и других мехатронных устройствах. Сервомоторы RC обеспечивают управление угловым положением выходного вала в ограниченной угловой области значений. Спрос на угол установлен шириной импульса сигнала PWM, применился к порту s.
Блок RC Servo моделирует следующие эффекты:
Поведение скорости крутящего момента на основе уравнений двигателя постоянного тока
Отслеживание положения на основе входа PWM сигнализирует о ширине импульса
Внутреннее отношение сокращения механизма, включая связанные потери на трение
Механические остановки конца, чтобы предотвратить выходной вал, изгоняемый из области значений загрузкой
Погрешность измерения положения
Моделирование отказа
Уравнения двигателя совпадают с используемыми блоком DC Motor, за исключением того, что индуктивность не моделируется. Блок RC Servo определяет параметры уравнения с помощью крутящего момента останова и скоростей без загрузок, и делает коррекцию, чтобы принять во внимание крутящий момент backdrive.
Отказы
Блок RC Servo позволяет вам моделировать несколько типов отказов:
Перестали работать прочь — Никакой электрический крутящий момент.
Сбой вперед — Вращается в положительном направлении, чтобы поразить верхнюю остановку конца.
Реверс сбоя — Вращается в отрицательном направлении, чтобы поразить остановку более низкого уровня.
Не пройдено обмотка — Крутящий момент применяется, только если моторный ротор выстраивается в линию с одной из двух остающихся функционирующих обмоток.
Блок может инициировать события отказа:
В определенное время
Когда текущий предел превышен для дольше, чем определенный временной интервал
Можно включить или отключить эти триггерные механизмы отдельно или использовать их вместе, если больше чем один триггерный механизм требуется в симуляции. Когда больше чем один механизм включен, первый механизм, который инициирует отказ, более приоритетен. Другими словами, компонент перестал работать не больше, чем однажды на симуляцию.
Можно выбрать, выпустить ли утверждение, когда отказ происходит, при помощи параметра Reporting when a fault occurs. Утверждение может принять форму предупреждения или ошибки. По умолчанию блок не выпускает утверждение.
Переменные
Используйте раздел Variables интерфейса блока, чтобы установить приоритет и начальные целевые значения для переменных в блоках до симуляции. Для получения дополнительной информации смотрите Приоритет Набора и Начальную Цель для Переменных в блоках.
Допущения и ограничения
Этот блок не имеет никакого дополнительного теплового порта.
Если вы симулируете модель с решателем фиксированного шага, например, с помощью локального решателя, размер шага должен быть малым достаточно, чтобы получить необходимое разрешение входной ширины импульса. MathWorks рекомендует, чтобы вы использовали этот блок с переменными решателями шага для быстрой настольной симуляции.