Драйвер для шагового двигателя
Simscape / Электрический / Электромеханический / Reluctance & Stepper
Блок Stepper Motor Driver представляет драйвер для шагового двигателя. Это создает последовательности импульсов, A и B, требуемый управлять двигателем. Этот блок инициирует шаг каждый раз, когда напряжение в порте ENA повышается выше значения параметров Enable threshold voltage.
Если напряжение в порте REV меньше чем или равно значению параметров Reverse threshold voltage, импульсный A приводит импульсный B 90 градусами. Если напряжение в порте REV больше значения Reverse threshold voltage, импульсный B приводит импульсный A 90 градусами, и моторное направление инвертируется.
В начальный момент времени импульсный A положителен, и импульсный B отрицателен.
Если вы устанавливаете параметр Stepping mode на Half stepping, блок Stepper Motor Driver может произвести выходные формы волны, требуемые для того, чтобы наполовину продвинуться. В этом режиме между полными шагами существует промежуточное состояние, на которых только приводится в действие один из A или полуобмоток B. В результате размер шага является половиной полного размера шага шагового двигателя. На половине шагов закорачиваются обмотки, которые не приводятся в действие. Это аппроксимирует эффект вольного диода, соединенного через обмотки.
Чтобы усовершенствовать ротор части шага вместо полного шага или половины шага, установите the Stepping mode parameter to Microstepping. Этот режим включает проспект, управляемый текущим образом, микропродвигаясь, и увеличивает разрешение в положении ротора. Чтобы выбрать дробное шаговое разрешение, задайте значение параметра Number of microsteps per step.
Блок инициирует микрошаг каждый раз напряжение при повышениях the ENA port выше the value Enable threshold voltage parameter.
В микрошаговом режиме ток в каждой обмотке для электродвигателя следует за дискретизированной синусоидальной формой волны. Амплитуда формы тока равна значению параметра Maximum continuous current per phase.
Чтобы увеличить или уменьшить ток в каждом микрошаге, драйвер применяет положительное или отрицательное повышенное напряжение до текущих соответствий целевое значение.
Если вы устанавливаете параметр Power supply на Internal, прикладное повышенное напряжение равно значению параметра Supply voltage. Если вы устанавливаете параметр Power supply на External прикладное повышенное напряжение равно напряжению между портами VM и GND.
Если вы устанавливаете параметр Simulation mode на Averaged, и для блока Stepper Motor Driver и для блока Stepper Motor, соединенного с ним, затем не симулированы отдельные шаги. Это может быть хорошим способом ускорить симуляцию. Averaged режим принимает, что внешний контроллер обеспечивает спрос на уровень шага. Этот спрос на уровень шага определяется из напряжения, примененного между портами ENA и REF на блоке Stepper Motor Driver путем умножения этого напряжения значением параметра Step rate sensitivity. Направление вращения установлено портом REF таким же образом что касается Stepping режим.
Averaged режим должен передать спрос на уровень шага и также информацию об амплитуде выходного напряжения с блоком Stepper Motor. Для этого спрос на уровень шага применяется как эквивалентное напряжение через порты A+ и A-. Так же информация об амплитуде выходного напряжения передается путем применения установившегося напряжения через порты B+ и B- со значением, равным параметру Output voltage amplitude.
Использовать Averaged режим, блок Stepper Motor Driver должен быть непосредственно соединен с блоком Stepper Motor, также запускающимся в Averaged режим.
При изменении от Stepping к Averaged режим и назад, необходимо изменить восходящие блоки, которые предоставляют входные напряжения блоку Stepper Motor Driver. Один способ достигнуть этого легко состоит в том, чтобы использовать Simulink® различные подсистемы.
