В данном примере рассмотрите rlSimplePendulumModel Модель Simulink. Модель является простым лишенным трения маятником, который первоначально висит в нисходящем положении.

Откройте модель.

mdl = 'rlSimplePendulumModel';
open_system(mdl)

Создайте rlNumericSpec и rlFiniteSetSpec объекты для получения информации о наблюдении и действии, соответственно.

obsInfo = rlNumericSpec([3 1]) % vector of 3 observations: sin(theta), cos(theta), d(theta)/dt

obsInfo = 
  rlNumericSpec with properties:

     LowerLimit: -Inf
     UpperLimit: Inf
           Name: [0x0 string]
    Description: [0x0 string]
      Dimension: [3 1]
       DataType: "double"

actInfo = rlFiniteSetSpec([-2 0 2]) % 3 possible values for torque: -2 Nm, 0 Nm and 2 Nm

actInfo = 
  rlFiniteSetSpec with properties:

       Elements: [3x1 double]
           Name: [0x0 string]
    Description: [0x0 string]
      Dimension: [1 1]
       DataType: "double"

Можно использовать запись через точку, чтобы присвоить значения свойств для rlNumericSpec и rlFiniteSetSpec объекты.

obsInfo.Name = 'observations';
actInfo.Name = 'torque';

Присвойте информацию о блоке path агента и создайте среду обучения с подкреплением для модели Simulink с помощью информации, извлеченной на предыдущих шагах.

agentBlk = [mdl '/RL Agent'];
env = rlSimulinkEnv(mdl,agentBlk,obsInfo,actInfo)

env = 
SimulinkEnvWithAgent with properties:

           Model : rlSimplePendulumModel
      AgentBlock : rlSimplePendulumModel/RL Agent
        ResetFcn : []
  UseFastRestart : on

Можно также включать функцию сброса, использующую запись через точку. В данном примере случайным образом инициализируйте theta0 в рабочем пространстве модели.

env.ResetFcn = @(in) setVariable(in,'theta0',randn,'Workspace',mdl)

env = 
SimulinkEnvWithAgent with properties:

           Model : rlSimplePendulumModel
      AgentBlock : rlSimplePendulumModel/RL Agent
        ResetFcn : @(in)setVariable(in,'theta0',randn,'Workspace',mdl)
  UseFastRestart : on

Если агент для вашего агента обучения с подкреплением имеет несколько выходных параметров, каждого с дискретным пространством действий, можно задать возможные дискретные комбинации действий с помощью rlFiniteSetSpec объект.

Предположим, что допустимыми значениями для 2D выходной системы является [1 2] для первого выхода и [10 20 30] для второго выхода. Создайте спецификацию дискретного пространства действий для всех возможных входных комбинаций.

actionSpec = rlFiniteSetSpec({[1 10],[1 20],[1 30],...
                              [2 10],[2 20],[2 30]})

actionSpec = 
  rlFiniteSetSpec with properties:

       Elements: {6x1 cell}
           Name: [0x0 string]
    Description: [0x0 string]
      Dimension: [1 2]
       DataType: "double"