В этом примере показано, как задать пользовательский учебный цикл для алгоритма основанного на модели обучения с подкреплением (MBRL). Можно использовать этот рабочий процесс, чтобы обучить политику MBRL с пользовательским алгоритмом настройки с помощью политики и представлений функции ценности от пакета Reinforcement Learning Toolbox™.
В этом примере вы используете модели перехода, чтобы сгенерировать больше событий в то время как обучение пользовательский агент DQN [2] в среде тележки с шестом. Алгоритм, используемый в этом примере, основан на основанном на модели алгоритме оптимизации политики (MBPO) [1]. Исходный алгоритм MBPO обучает ансамбль стохастических моделей и агента SAC в задачах с непрерывными действиями. В отличие от этого этот пример обучает ансамбль детерминированных моделей и агента DQN в задаче с дискретными действиями. Следующая фигура обобщает алгоритм, используемый в этом примере.
Агент генерирует действительные события путем взаимодействия со средой. Эти события используются, чтобы обучить набор моделей перехода, которые используются, чтобы сгенерировать дополнительные события. Алгоритм настройки затем использует обоих действительные и сгенерированные события обновить политику агента.
В данном примере политика обучения с подкреплением обучена в дискретной среде тележки с шестом. Цель в этой среде состоит в том, чтобы сбалансировать полюс, прикладывая силы (действия) с тележкой. Создайте среду с помощью rlPredefinedEnv функция. Для повторяемости результатов зафиксируйте начальное значение генератора случайных чисел. Для получения дополнительной информации об этой среде смотрите Загрузку Предопределенные Среды Системы управления.
clear
clc
rngSeed = 1;
rng(rngSeed);
env = rlPredefinedEnv('CartPole-Discrete');Извлеките спецификации наблюдений и спецификации действия от среды.
obsInfo = getObservationInfo(env); actInfo = getActionInfo(env);
Получите количество наблюдений (numObservations) и действия (numActions).
numObservations = obsInfo.Dimension(1); numActions = numel(actInfo.Elements); % number of discrete actions, -10 or 10 numContinuousActions = 1; % force
DQN является основанным на значении алгоритмом обучения с подкреплением, который оценивает обесцененное совокупное вознаграждение с помощью критика. В этом примере сеть критика содержит fullyConnectedLayer, и reluLayer слои.
qNetwork = [
featureInputLayer(obsInfo.Dimension(1),'Normalization','none','Name','state')
fullyConnectedLayer(24,'Name','CriticStateFC1')
reluLayer('Name','CriticRelu1')
fullyConnectedLayer(24, 'Name','CriticStateFC2')
reluLayer('Name','CriticCommonRelu')
fullyConnectedLayer(length(actInfo.Elements),'Name','output')];
qNetwork = dlnetwork(qNetwork);Создайте представление критика с помощью заданной нейронной сети и опций. Для получения дополнительной информации смотрите rlQValueRepresentation.
criticOpts = rlRepresentationOptions('LearnRate',0.001,'GradientThreshold',1); critic = rlQValueRepresentation(qNetwork,obsInfo,actInfo,'Observation',{'state'},criticOpts);
Основанное на модели обучение с подкреплением использует модели перехода среды. Модель обычно состоит из функции перехода, премиальной функции и функции конечного состояния.
Функция перехода предсказывает следующее наблюдение, учитывая текущее наблюдение и действие.
Премиальная функция предсказывает вознаграждение, учитывая текущее наблюдение, действие и следующее наблюдение.
Функция конечного состояния предсказывает конечное состояние, учитывая наблюдение.
Как показано в следующем рисунке этот пример использует три функции перехода в качестве ансамбля моделей перехода, чтобы сгенерировать выборки, не взаимодействуя со средой. Истинная премиальная функция и истинная функция конечного состояния даны в этом примере.
Задайте три нейронных сети для моделей перехода. Нейронная сеть предсказывает различие между следующим наблюдением и текущим наблюдением.
numModels = 3; transitionNetwork1 = createTransitionNetwork(numObservations, numContinuousActions); transitionNetwork2 = createTransitionNetwork(numObservations, numContinuousActions); transitionNetwork3 = createTransitionNetwork(numObservations, numContinuousActions); transitionNetworkVector = [transitionNetwork1, transitionNetwork2, transitionNetwork3];
Создайте буфер опыта для хранения событий агента (наблюдение, действие, следующее наблюдение, вознаграждение и isDone).
myBuffer.bufferSize = 1e5; myBuffer.bufferIndex = 0; myBuffer.currentBufferLength = 0; myBuffer.observation = zeros(numObservations,myBuffer.bufferSize); myBuffer.nextObservation = zeros(numObservations,myBuffer.bufferSize); myBuffer.action = zeros(numContinuousActions,1,myBuffer.bufferSize); myBuffer.reward = zeros(1,myBuffer.bufferSize); myBuffer.isDone = zeros(1,myBuffer.bufferSize);
Создайте буфер опыта модели для хранения событий, сгенерированных моделями.
myModelBuffer.bufferSize = 1e5; myModelBuffer.bufferIndex = 0; myModelBuffer.currentBufferLength = 0; myModelBuffer.observation = zeros(numObservations,myModelBuffer.bufferSize); myModelBuffer.nextObservation = zeros(numObservations,myModelBuffer.bufferSize); myModelBuffer.action = zeros(numContinuousActions,myModelBuffer.bufferSize); myModelBuffer.reward = zeros(1,myModelBuffer.bufferSize); myModelBuffer.isDone = zeros(1,myModelBuffer.bufferSize);
Сконфигурируйте обучение использовать следующие опции.
Максимальное количество эпизодов тренировки — 250
Максимальные шаги на эпизод тренировки — 500
Коэффициент дисконтирования — 0.99
Учебное условие завершения — Среднее вознаграждение через 10 эпизодов достигает значения 480
numEpisodes = 250; maxStepsPerEpisode = 500; discountFactor = 0.99; aveWindowSize = 10; trainingTerminationValue = 480;
Сконфигурируйте опции модели.
Обучите модели перехода только после того, как 2 000 выборок будут собраны.
Обучите модели с помощью всех событий в действительном буфере опыта в каждом эпизоде. Используйте мини-пакетный размер 256.
Модели генерируют траектории с длиной 4 в начале каждого эпизода.
Количеством сгенерированных траекторий является numGenerateSampleIteration x numModels x miniBatchSize = 20 x 3 x 256 = 15360.
Используйте те же эпсилон-жадные параметры в качестве агента DQN, за исключением минимального значения эпсилона.
Используйте минимальное значение эпсилона 0,1, который выше, чем значение, используемое для взаимодействия со средой. Выполнение так позволяет модели генерировать более разнообразные данные.
warmStartSamples = 2000;
numEpochs = 1;
miniBatchSize = 256;
horizonLength = 4;
epsilonMinModel = 0.1;
numGenerateSampleIteration = 20;
sampleGenerationOptions.horizonLength = horizonLength;
sampleGenerationOptions.numGenerateSampleIteration = numGenerateSampleIteration;
sampleGenerationOptions.miniBatchSize = miniBatchSize;
sampleGenerationOptions.numObservations = numObservations;
sampleGenerationOptions.epsilonMinModel = epsilonMinModel;
% optimizer options
velocity1 = [];
velocity2 = [];
velocity3 = [];
decay = 0.01;
momentum = 0.9;
learnRate = 0.0005;Сконфигурируйте опции обучения DQN.
EUse эпсилон жадный алгоритм с начальным значением эпсилона равняется 1, минимальному значению 0,01 и уровню затухания 0,005.
Обновитесь цель объединяют каждые 4 шага в сеть.
Установите отношение действительных событий к сгенерированным событиям к 0.2:0.8 установкой RealRatio к 0,2. Установка RealRatio к 1,0 совпадает с DQN без моделей.
Сделайте 5 шагов градиента на каждом шаге среды.
epsilon = 1;
epsilonMin = 0.01;
epsilonDecay = 0.005;
targetUpdateFrequency = 4;
realRatio = 0.2; % Set to 1 to run a standard DQN
numGradientSteps = 5;Создайте вектор для хранения совокупного вознаграждения за каждый эпизод тренировки.
episodeCumulativeRewardVector = [];
Создайте фигуру для учебной визуализации модели с помощью hBuildFigureModel функция помощника.
[trainingPlotModel, lineLossTrain1, lineLossTrain2, lineLossTrain3, axModel] = hBuildFigureModel();
Создайте фигуру для визуализации проверки допустимости модели с помощью hBuildFigureModelTest функция помощника.
[testPlotModel, lineLossTest1, axModelTest] = hBuildFigureModelTest();
Создайте фигуру для визуализации обучения агента DQN с помощью hBuildFigure функция помощника.
[trainingPlot,lineReward,lineAveReward, ax] = hBuildFigure;
Обучите агента с помощью пользовательского учебного цикла. Учебный цикл использует следующий алгоритм. Для каждого эпизода:
Обучите модели перехода.
Сгенерируйте события с помощью моделей перехода и сохраните выборки в буфере опыта модели.
Сгенерируйте действительный опыт. Для этого сгенерируйте действие с помощью политики, примените действие к среде и получите получившееся наблюдение, вознаграждение, и - сделанные значения.
Создайте мини-пакет путем выборки событий и от буфера опыта и от буфера опыта модели.
Вычислите цель Q значение.
Вычислите градиент функции потерь относительно параметров представления критика.
Обновите представление критика с помощью вычисленных градиентов.
Обновите учебную визуализацию.
Отключите обучение, если критик достаточно обучен.
targetCritic = critic; modelTrainedAtleastOnce = false; totalStepCt = 0; start = tic; set(trainingPlotModel,'Visible','on'); set(testPlotModel,'Visible','on'); set(trainingPlot,'Visible','on'); for episodeCt = 1:numEpisodes if myBuffer.currentBufferLength > miniBatchSize && ... totalStepCt > warmStartSamples if realRatio < 1.0 %---------------------------------------------- % 1. Train transition models. %---------------------------------------------- % Training three transition models [transitionNetworkVector(1),loss1,velocity1] = ... trainTransitionModel(transitionNetworkVector(1),... myBuffer,velocity1,miniBatchSize,... numEpochs,momentum,learnRate); [transitionNetworkVector(2),loss2,velocity2] = ... trainTransitionModel(transitionNetworkVector(2),... myBuffer,velocity2,miniBatchSize,... numEpochs,momentum,learnRate); [transitionNetworkVector(3),loss3,velocity3] = ... trainTransitionModel(transitionNetworkVector(3),... myBuffer,velocity3,miniBatchSize,... numEpochs,momentum,learnRate); modelTrainedAtleastOnce = true; % Display the training progress d = duration(0,0,toc(start),'Format','hh:mm:ss'); addpoints(lineLossTrain1,episodeCt,loss1) addpoints(lineLossTrain2,episodeCt,loss2) addpoints(lineLossTrain3,episodeCt,loss3) legend(axModel,'Model1','Model2','Model3'); title(axModel,"Model Training Progress - Episode: "... + episodeCt + ", Elapsed: " + string(d)) drawnow %---------------------------------------------- % 2. Generate experience using models. %---------------------------------------------- % Create numGenerateSampleIteration x horizonLength x numModels x miniBatchSize % ex) 20 x 4 x 3 x 256 = 61440 samples myModelBuffer = generateSamples(myBuffer,myModelBuffer,... transitionNetworkVector,critic,actInfo,... epsilon,sampleGenerationOptions); end end %---------------------------------------------- % Interact with environment and train agent. %---------------------------------------------- % Reset the environment at the start of the episode observation = reset(env); episodeReward = zeros(maxStepsPerEpisode,1); errorPreddiction = zeros(maxStepsPerEpisode,1); for stepCt = 1:maxStepsPerEpisode %---------------------------------------------- % 3. Generate an experience. %---------------------------------------------- totalStepCt = totalStepCt + 1; % Compute an action using the policy based on the current observation. if rand() < epsilon action = actInfo.usample; action = action{1}; else action = getAction(critic,{observation}); end % Udpate epsilon if totalStepCt > warmStartSamples epsilon = max(epsilon*(1-epsilonDecay),epsilonMin); end % Apply the action to the environment and obtain the resulting % observation and reward. [nextObservation,reward,isDone] = step(env,action); % Check prediction dx = predict(transitionNetworkVector(1),... dlarray(observation,'CB'),dlarray(action,'CB')); predictedNextObservation = observation + dx; errorPreddiction(stepCt) = ... sqrt(sum((nextObservation - predictedNextObservation).^2)); % Store the action, observation, reward and is-done experience myBuffer = storeExperience(myBuffer,observation,action,... nextObservation,reward,isDone); episodeReward(stepCt) = reward; observation = nextObservation; % Train DQN agent for gradientCt = 1:numGradientSteps if myBuffer.currentBufferLength >= miniBatchSize && ... totalStepCt>warmStartSamples %----------------------------------------------------- % 4. Sample minibatch from experience buffers. %----------------------------------------------------- [sampledObservation,sampledAction,sampledNextObservation,sampledReward,sampledIsdone] = ... sampleMinibatch(modelTrainedAtleastOnce,realRatio,miniBatchSize,myBuffer,myModelBuffer); %----------------------------------------------------- % 5. Compute target Q value. %----------------------------------------------------- % Compute target Q value [targetQValues, MaxActionIndices] = getMaxQValue(targetCritic, ... {reshape(sampledNextObservation,[numObservations,1,miniBatchSize])}); % Compute target for nonterminal states targetQValues(~logical(sampledIsdone)) = sampledReward(~logical(sampledIsdone)) + ... discountFactor.*targetQValues(~logical(sampledIsdone)); % Compute target for terminal states targetQValues(logical(sampledIsdone)) = sampledReward(logical(sampledIsdone)); lossData.batchSize = miniBatchSize; lossData.actInfo = actInfo; lossData.actionBatch = sampledAction; lossData.targetQValues = targetQValues; %----------------------------------------------------- % 6. Compute gradients. %----------------------------------------------------- criticGradient = gradient(critic,@criticLossFunction, ... {reshape(sampledObservation,[numObservations,1,miniBatchSize])},lossData); %---------------------------------------------------- % 7. Update the critic network using gradients. %---------------------------------------------------- critic = optimize(critic,criticGradient); end end % Update target critic periodically if mod(totalStepCt, targetUpdateFrequency)==0 targetCritic = critic; end % Stop if a terminal condition is reached. if isDone break; end end % End of episode %---------------------------------------------------------------- % 8. Update the training visualization. %---------------------------------------------------------------- episodeCumulativeReward = sum(episodeReward); episodeCumulativeRewardVector = cat(2,... episodeCumulativeRewardVector,episodeCumulativeReward); movingAveReward = movmean(episodeCumulativeRewardVector,... aveWindowSize,2); addpoints(lineReward,episodeCt,episodeCumulativeReward); addpoints(lineAveReward,episodeCt,movingAveReward(end)); title(ax, "Training Progress - Episode: " + episodeCt + ... ", Total Step: " + string(totalStepCt) + ... ", epsilon:" + string(epsilon)) drawnow; errorPreddiction = errorPreddiction(1:stepCt); % Display one step prediction error. addpoints(lineLossTest1,episodeCt,mean(errorPreddiction)) legend(axModelTest,'Model1'); title(axModelTest, ... "Model one-step prediction error - Episode: " + episodeCt + ... ", Error: " + string(mean(errorPreddiction))) drawnow % Display training progress every 10th episode if (mod(episodeCt,10) == 0) fprintf("EP:%d, Reward:%.4f, AveReward:%.4f, Steps:%d, TotalSteps:%d, epsilon:%f, error model:%f\n",... episodeCt,episodeCumulativeReward,movingAveReward(end),... stepCt,totalStepCt,epsilon,mean(errorPreddiction)) end %----------------------------------------------------------------------------- % 9. Terminate training if the network is sufficiently trained. %----------------------------------------------------------------------------- if max(movingAveReward) > trainingTerminationValue break end end
EP:10, Reward:12.0000, AveReward:13.3333, Steps:18, TotalSteps:261, epsilon:1.000000, error model:3.786379 EP:20, Reward:11.0000, AveReward:20.1667, Steps:17, TotalSteps:493, epsilon:1.000000, error model:3.768267 EP:30, Reward:34.0000, AveReward:19.3333, Steps:40, TotalSteps:769, epsilon:1.000000, error model:3.763075 EP:40, Reward:20.0000, AveReward:13.8333, Steps:26, TotalSteps:960, epsilon:1.000000, error model:3.797021 EP:50, Reward:13.0000, AveReward:22.5000, Steps:19, TotalSteps:1192, epsilon:1.000000, error model:3.813097 EP:60, Reward:32.0000, AveReward:14.8333, Steps:38, TotalSteps:1399, epsilon:1.000000, error model:3.821042 EP:70, Reward:12.0000, AveReward:17.6667, Steps:18, TotalSteps:1630, epsilon:1.000000, error model:3.741603 EP:80, Reward:17.0000, AveReward:16.5000, Steps:23, TotalSteps:1873, epsilon:1.000000, error model:3.780144 EP:90, Reward:13.0000, AveReward:11.8333, Steps:19, TotalSteps:2113, epsilon:0.567555, error model:0.222689 EP:100, Reward:168.0000, AveReward:209.3333, Steps:174, TotalSteps:3546, epsilon:0.010000, error model:0.266022 EP:110, Reward:200.0000, AveReward:350.1667, Steps:206, TotalSteps:6892, epsilon:0.010000, error model:0.074918 EP:120, Reward:208.0000, AveReward:317.1667, Steps:214, TotalSteps:10309, epsilon:0.010000, error model:0.057781 EP:130, Reward:500.0000, AveReward:275.8333, Steps:500, TotalSteps:13517, epsilon:0.010000, error model:0.032713
Чтобы симулировать обученного агента, сначала сбросьте среду.
obs0 = reset(env); obs = obs0;
Включите визуализацию среды, которая обновляется каждый раз, когда ступенчатая функция среды называется.
plot(env)
Для каждого шага симуляции выполните следующие действия.
Получите действие путем выборки от политики с помощью getAction функция.
Шаг среда с помощью полученного значения действия.
Оконечный, если терминальное условие достигнуто.
actionVector = zeros(1,maxStepsPerEpisode); obsVector = zeros(numObservations,maxStepsPerEpisode+1); obsVector(:,1) = obs0; for stepCt = 1:maxStepsPerEpisode % Select action according to trained policy. action = getAction(critic,{obs}); % Step the environment. [nextObs,reward,isDone] = step(env,action); obsVector(:,stepCt+1) = nextObs; actionVector(1,stepCt) = action; % Check for terminal condition. if isDone break end obs = nextObs; end
lastStepCt = stepCt;
Протестируйте одну из моделей путем предсказания следующего наблюдения, учитывая текущее наблюдение и действие.
modelID = 3; predictedObsVector = zeros(numObservations,lastStepCt); obs = dlarray(obsVector(:,1),'CB'); predictedObsVector(:,1) = obs; for stepCt = 1:lastStepCt obs = dlarray(obsVector(:,stepCt),'CB'); action = dlarray(actionVector(1,stepCt),'CB'); dx = predict(transitionNetworkVector(modelID),obs, action); predictedObs = obs + dx; predictedObsVector(:,stepCt+1) = predictedObs; end predictedObsVector = predictedObsVector(:, 1:lastStepCt); figure(5) layOut = tiledlayout(4,1, 'TileSpacing', 'compact'); for i = 1:4 nexttile; errorPrediction = abs(predictedObsVector(i,1:lastStepCt) - obsVector(i,1:lastStepCt)); line1 = plot(errorPrediction,'DisplayName', 'Absolute Error'); title("observation "+num2str(i)); end title(layOut,"Prediction Absolute Error")
Небольшая абсолютная ошибка предсказания показывает, что модель успешно обучена предсказать следующее наблюдение.
[1] Владимир Мин, Koray Kavukcuoglu, Дэвид Сильвер, Алекс Грэйвс, Яннис Антоноглоу, Даан Вирстра и Мартин Ридмиллер. “Проигрывая Atari с Глубоким Обучением с подкреплением”. ArXiv:1312.5602 [Cs]. 19 декабря 2013. https://arxiv.org/abs/1312.5602.
[2] Janner, Майкл, Джастин Фу, Марвин Чжан и Сергей Левин. "Когда доверять вашей модели: основанная на модели оптимизация политики". ArXiv:1907.08253 [Cs, Статистика], 5 ноября 2019. https://arxiv.org/abs/1906.08253.