Имя исполнительного элемента конца в виде строкового скаляра или вектора символов. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочной системы координат тела в виде строкового скаляра или вектора символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение цели относительно ссылочного тела в виде [x y z] вектор. Ограничение использует линию между источником EndEffector система координат тела и эта целевая точка для поддержания заданного AngularTolerance.

Максимальный позволенный угол между z - ось системы координат исполнительного элемента конца и линией, соединяющей источник исполнительного элемента конца с целевой точкой в виде числового скаляра в радианах.

Вес ограничения в виде числового скаляра. Этот вес используется с Weights свойство всех ограничений задано в generalizedInverseKinematics правильно сбалансировать каждое ограничение.