Следуйте за объединенной пространственной траекторией в Simulink
В этом примере показано, как использовать Объединенный блок Model Движения Пробела, чтобы следовать за траекторией в Simulink.
Этот пример использует робота манипулятора Киновой Gen3, чтобы следовать за траекториями. Загрузите манипулятор Gen3 с помощью loadrobot и сохраните RigidBodyTree выведите как gen3. Откройте модель Simulink.
[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3");Откройте simulink модель.
open_system("followJointSpaceTrajectoryModel.slx");
Запланируйте траекторию
Блок Polynomial Trajectory генерирует траекторию от набора waypoints, заданного в параметре Waypoints на объединенном пробеле. Этот пример использует пять моментов времени, заданный вектор-строку, и также Кинова Gen3 имеет семь степеней свободы, таким образом, waypoints матрица должна быть 7 5 матрица размера. Блок настраивается, чтобы сгенерировать новый набор waypoints каждая симуляция.
Модель движения
Объединенная Модель Движения Пробела использует RigidBodyTree, gen3, вычислить объединенные положения, чтобы достигнуть случайной траектории, сгенерированной блоком Polynomial Trajectory. Оставьте другие параметры блоков как значение по умолчанию.
Визуализация результатов
Объединенные целевые положения и расчетные объединенные значения от Объединенной Модели connect Движения Пробела до блока Scope. Используя легенду, можно выбрать меньший набор сигналов соответствовать лучшей ясности.
Заметьте, что сигналы для первого объединенного запуска отделились, и перекрытие, когда время равно 1s. Таким образом от начальной настройки, первое соединение смогло следовать за траекторией.
