Exponenta Banner

get

Получите значение параметров ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

pvalue = get(ptree)
pvalue = get(ptree,paramname)
pvalue = get(ptree,namespace)
[pvalue,status] = get(ptree,paramname)
pvalue = get(ptree,paramname,"DataType",ptype)

Описание

пример

pvalue = get(ptree) возвращает словарь значений параметров под корневым пространством имен: /. Словарь хранится в структуре.

pvalue = get(ptree,paramname) получает значение параметра с именем paramname от объекта ptree дерева параметра.

pvalue = get(ptree,namespace) возвращает словарь значений параметров под заданным пространством имен.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS, соответствующего MATLAB® тип данных также перечислен.

  • 32-битное целое число — int32

  • Boolean — logical

  • дважды — double

  • строки — строковый скаляр, string, или вектор символов, char

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

[pvalue,status] = get(ptree,paramname) возвращает значения параметров и связанное состояние. status указывает ли pvalue успешно возвращенный.

pvalue = get(ptree,paramname,"DataType",ptype) задает тип данных параметров ROS при генерации кода. Входное значение типа параметра еще должно совпадать с существующим типом параметра, функция возвращает pvalue как пустой, [], для требуемого типа.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте дерево параметра. Сеть ROS должна быть доступным использованием rosinit.

rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.65815 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:50779.
Initializing global node /matlab_global_node_94361 with NodeURI http://bat6312glnxa64:37385/

ptree = rosparam;

Установите значение параметров. Можно также использовать упрощенную версию без дерева параметра:

rosparam set 'DoubleParam' 1.0

set(ptree,'DoubleParam',1.0)

Получите значение параметров.

get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

В качестве альтернативы используйте упрощенные версии, не используя дерево параметра.

rosparam set 'DoubleParam' 2.0
rosparam get 'DoubleParam'
2

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_94361 with NodeURI http://bat6312glnxa64:37385/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:50779.

Входные параметры

свернуть все

Дерево параметра в виде ParameterTree указатель на объект. Создайте этот объект с помощью rosparam функция.

Название параметра ROS в виде вектора символов. Эта строка должна совпадать с названием параметра точно.

Пространство имен параметра ROS в виде строкового скаляра или вектора символов. Все названия параметра начиная с этой строки перечислены при вызове rosparam("list",namespace).

Тип данных параметров ROS в виде любого 'int32'логический'double', или 'char'.

Выходные аргументы

свернуть все

Значение параметров ROS, возвращенное как поддерживаемый тип данных MATLAB. При определении namespace входной параметр, pvalue возвращен как словарь значений параметров под заданным пространством имен. Словарь представлен в MATLAB как структура.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB.

  • 32-битное целое число — int32

  • Boolean — logical

  • дважды — double

  • строка — вектор символов (char)

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

Состояние значения параметров ROS, возвращенного как true или false. Если состоянием является false, pvalue значение возвращено как пустое, [].

Типы данных: логический

Ограничения

Base64-закодированные двоичные данные и данные ISO 8601 из ROS не поддерживаются.

Расширенные возможности

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка