Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2

Получите информацию о сети ROS 2

свернуть все на странице

Синтаксис

ros2 msg list
ros2 msg show msgType
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 service type svcname
ros2 bag info folderpath
msgList = ros2("msg","list")
msgInfo = ros2("msg","show",msgType)
nodeList = ros2("node","list")
topicList = ros2("topic","list")
serviceList = ros2("service","list")
serviceTypes = ros2("service","type",svcname)
nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID)
topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID)
bag2info = ros2("bag","info",folderpath)

Описание

пример

ros2 msg list возвращает список всего доступного ROS 2 типов сообщений, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

ros2 msg show msgType предоставляет определение сообщения ROS 2, msgType.

пример

ros2 node list узлы списков в сети ROS 2.

пример

ros2 topic list названия темы списков с дипломированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

ros2 service list сервисные имена списков, которые указаны в сети ROS 2 или через серверы или через клиенты.

ros2 service type svcname сервисные типы списков, которые указаны в сети ROS 2 для обеспеченного svcname.

ros2 bag info folderpath отображает информацию о содержимом ros2bag в folderpath в MATLAB® Командное окно. Информация включает содержимое bag2info структура.

Примечание

Если файл журнала ROS 2 сумки содержит пользовательские сообщения, сгенерируйте интерфейсы MATLAB к ROS 2 пользовательское использование сообщений ros2genmsg функция перед использованием этой команды.

пример

msgList = ros2("msg","list") возвращает список всего доступного ROS 2 типов сообщений, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

msgInfo = ros2("msg","show",msgType) предоставляет определение сообщения ROS 2, msgType.

пример

nodeList = ros2("node","list") узлы списков в сети ROS 2.

пример

topicList = ros2("topic","list") названия темы списков с дипломированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

serviceList = ros2("service","list") сервисные имена списков, которые указаны в сети ROS 2 или через серверы или через клиенты.

serviceTypes = ros2("service","type",svcname) сервисные типы списков, которые указаны в сети ROS 2 для обеспеченного svcname.

nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID) узлы списков в сети ROS 2 для заданного сетевого доменного ID. По умолчанию, значение "DomainID" 0 если в противном случае не задано ROS_DOMAIN_ID переменная окружения.

topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID) названия темы списков с дипломированными издателями или подписчиками в сети ROS 2 для заданного сетевого доменного ID.

Примечание

"DomainID" пара "имя-значение" применяется только к информации, собранной от активной сети, такой как узел и список тем, а не к статическим данным ROS 2, таким как информация о сообщении.

В первый раз ros2 называется для определенного доменного ID не, вся информация о сети может быть сразу доступной. Если неполная сетевая информация возвращена в ros2, ожидайте в течение короткого времени перед тем, чтобы попробовать еще раз.

bag2info = ros2("bag","info",folderpath) возвращает информацию о содержимом ros2bag как структура, bag2info в folderpath.

Примечание

Если файл журнала ROS 2 сумки содержит пользовательские сообщения, сгенерируйте интерфейсы MATLAB к ROS 2 пользовательское использование сообщений ros2genmsg функция перед использованием этой функции.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Покажите определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Скрипт Open Live Script

Покажите определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Скрипт Open Live Script

Создайте демонстрационный узел, myNode, в сети ROS 2.

node = ros2node("myNode");

Перечисляет узлы в сети.

ros2 node list
/myNode

Удалите myNode от сети.

delete(node)
Скрипт Open Live Script

Перечислите доступный ROS 2 темы.

ros2 topic list
/parameter_events

Входные параметры

свернуть все

Тип сообщения в виде строкового скаляра или вектора символов. Строка является чувствительной к регистру, и никакие частичные соответствия не позволены. Это должно совпадать с сообщением в списке, данном путем вызова ros2("msg","list").

Синтаксис функций:

Пример: ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan")

Синтаксис команд:

Пример: ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan

Типы данных: char | string

Сервисное имя в виде строки или вектора символов. Строка является чувствительной к регистру, и никакие частичные соответствия не позволены. Это должно совпадать с сервисом на список, данный путем вызова ros2("service","list").

Синтаксис функций:

Пример: ros2("service","type","/example_service")

Синтаксис команд:

Пример: ros2 service type /example_service

Типы данных: char | string

Путь к ros2bag файлам в виде строкового скаляра или вектора символов.

Примечание

folderpath местоположение должно содержать файл ROS 2 сумки (.db3) и metadata.yaml, который содержит метаинформацию о файле сумки. Имя папки должно быть тем же самым как имя файла ROS 2 сумки.

Синтаксис функций:

Пример: ros2("bag","info","C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics")

Синтаксис команд:

Пример: ros2 bag info C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics

Типы данных: char | string

Доменная идентификация сети ROS 2 в виде неотрицательного скалярного целого числа между 0 и 232.

Пример 2

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Список всех типов сообщений, доступных в MATLAB, возвращенном как массив ячеек из символьных векторов.

Детали информации в ROS передают определение, возвращенное как вектор символов.

Список тем в сети ROS 2, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.

Список сервисов на сеть ROS 2, возвращенную как массив ячеек из символьных векторов.

Список доступных имен узла, возвращенных как массив ячеек из символьных векторов.

Информация о содержимом ros2bag, возвращенного как структура. Эта структура содержит поля, связанные с ros2bag файлом журнала и его содержимым. Демонстрационный выход для ros2bag как структура:

         Path: 'C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics\alltopics.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 102.396644003
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 4965433
     Messages: 36503
        Types: [5×1 struct]
       Topics: [5×1 struct]

Типы данных: struct

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка