В этом примере показано, как создать целевые сообщения и отправить к уже активному серверу действия ROS в сети ROS. Необходимо создать клиент действия ROS, чтобы связать с этим сервером. Чтобы запустить сервер действия, эта команда используется на распределении ROS:

roslaunch turtlebot_actions server_turtlebot_move.launch

Позже, соединитесь с узлом ROS с помощью rosinit с правильным IP-адресом.

rosinit('192.168.17.129',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_27318 with NodeURI http://192.168.17.1:60260/

Создайте клиент действия ROS и получите целевое сообщение. actClient возразите подключениям к уже рабочему серверу действия ROS. goalMsg допустимое целевое сообщение. Обновите параметры сообщения со своей определенной целью.

[actClient, goalMsg] = rosactionclient('/turtlebot_move');
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Можно также создать сообщение с помощью rosmessage и объект клиента действия. Это сообщение отправляет линейные и угловые скорости в робота Turtlebot®.

goalMsg = rosmessage(actClient);
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Измените целевые параметры сообщения и отправьте цель в сервер действия.

goalMsg.ForwardDistance = 2;
sendGoal(actClient,goalMsg)

В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.203.133',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');
waitForServer(actClient);

Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = int32(4);
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg = struct with fields:
    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = 
'succeeded'

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3]'

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = int32(5);
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия что actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/