Блок Subscribe создает Simulink^® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS. Блок использует вершину модели Simulink, чтобы создать подписчика ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом шаге симуляции, проверки блока, если новое сообщение доступно по определенной теме. Если новое сообщение доступно, блок получает сообщение и преобразует его в сигнал шины Simulink. Выходы порта Msg это новое сообщение. Если новое сообщение не доступно, Msg выходные параметры последнее полученное сообщение ROS. Если сообщение не было получено начиная с запуска симуляции, Msg выходные параметры пустое сообщение.

Порты

Вывод

развернуть все

`IsNew` — Новый индикатор сообщения
0 | 1

Новый индикатор сообщения, возвращенный как логическое. Если выходом является 1, затем новое сообщение было получено начиная с последнего демонстрационного хита. Этот выход может использоваться, чтобы инициировать подсистемы для обработки новых сообщений, полученных в сети ROS.

`Msg` — Сообщение ROS
невиртуальная шина

Сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Тип сообщения ROS задан в параметре Message type. Выходные параметры блока Subscribe очищают сообщения, пока это не получает сообщение на названии темы, которое вы задаете. Эти пустые сообщения позволяют вам создавать и тестировать полные модели, прежде чем остальная часть сети была настройкой.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Topic source` — Источник для определения названия темы
`Select from ROS network` | `Specify your own`

Источник для определения названия темы в виде одного из следующего:

Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.
Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

`Topic` — Название темы, чтобы подписаться на
строка

Название темы, чтобы подписаться на в виде строки. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

`Message type` — Тип сообщения ROS
строка

Тип сообщения ROS в виде строки. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддерживаются и не включены в список.

`Sample time` — Интервал между выходными параметрами
–1 (значение по умолчанию) | скаляр

Интервал между выходными параметрами в виде скаляра. В симуляции шаг расчета следует за временем симуляции и не фактическое время часов.

Это значение по умолчанию указывает, что шаг расчета блока наследован.

Для получения дополнительной информации о наследованном типе шага расчета, см. Настройку времени выборки (Simulink).

`Length of subscribe callback queue` — Длина очереди сообщений
1 (значение по умолчанию) | целое число

Длина очереди сообщений в генерации кода в виде целого числа. В симуляции очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение отловлено, используйте меньший шаг модели или только выполните модель если IsNew возвращает 1.

Примеры модели

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink®.

Начало работы с ROS

Операционная система робота (ROS) является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям системы робота обнаружить друг друга, и отправить и получить данные между ними. MATLAB® поддерживает ROS с библиотекой функций, которая позволяет вам обмениваться данными с поддерживающими ROS физическими роботами или средствами моделирования робота, такими как Gazebo®.

Connect to a ROS-enabled Robot from Simulink®

Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink®

Можно использовать Simulink, чтобы связать с поддерживающим ROS физическим роботом или с поддерживающим ROS средством моделирования робота, таким как Gazebo. В этом примере показано, как сконфигурировать Simulink, чтобы связать с отдельным средством моделирования робота с помощью ROS. Это затем показывает, как отправить скоростные команды и получить информацию о положении от симулированного робота.

Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота

Используйте Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.

Советы

Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.

Документация

Subscribe

Описание