Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS 2 в Simulink

Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink®.

Необходимые условия: Начало работы с ROS 2 в Simulink®

open_system('simulinkPubSubROS2Example');

Используйте Пустое сообщение и блоки Присвоения Шины, чтобы задать значения X и Y 'geometry_msgs/Point' тип сообщения. Откройте маску блока Blank Message, чтобы задать тип сообщения. установите Шаг расчета на 0,01. Откройте маску блока Bus Assignment, чтобы выбрать сигналы, которые вы хотите присвоить. Удалите любые значения с '???' от правого столбца. Предоставьте блок Bus Assignment соответствующие значения для X и Y.

Питайте Bus выведите с блоком Publish. Откройте маску блока и выберите Specify your own как источник темы. Задайте тему, '/location', и тип сообщения, 'geoemetry_msgs/Point'. Установите Шаг расчета на 0,01.

Добавьте блок Subscribe и задайте тему и тип сообщения. Питайте выход Msg к Селектору Шины и задают выбранные сигналы в маске блока. Отобразите значения X и Y.

Установите время остановки симуляции на Inf и запустите модель. Необходимо видеть xPosition_Out и yPosition_Out отображения показывают соответствующие значения, опубликованные сети ROS 2.