Работа с сообщениями Velodyne ROS

Сообщения Velodyne ROS хранят данные в формате, который требует некоторой интерпретации, прежде чем это сможет использоваться для последующей обработки. MATLAB® может помочь вам путем форматирования сообщений Velodyne ROS для легкого использования. В этом примере можно исследовать как VelodyneScan сообщения от Velodyne LiDAR обработаны.

Необходимые условия: работа с основными сообщениями ROS

Загрузите демонстрационные сообщения

Выборка загрузки сообщения Velodyne. Эти сообщения заполняются с данными, собранными от датчика Velodyne LiDAR.

load("lidarData_ConstructionRoad.mat")

Сообщения VelodyneScan

VelodyneScan сообщения являются сообщениями ROS, которые содержат пакеты Скана лидара Velodyne. Вы видите стандартный формат ROS для VelodyneScan сообщение путем создания пустого сообщения соответствующего типа. Используйте сообщения в формате структуры для лучшей эффективности.

emptyveloScan = rosmessage("velodyne_msgs/VelodyneScan","DataFormat","struct")
emptyveloScan = struct with fields:
    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodyneScan'
         Header: [1x1 struct]
        Packets: [0x1 struct]

Поскольку вы создали пустое сообщение, emptyveloScan не содержит значимых данных. Для удобства, загруженного lidarData_ConstructionRoad.mat файл содержит набор VelodyneScan сообщения, которые полностью заполняются и хранятся в msgs переменная. Каждый элемент в msgs массивом ячеек является VelodyneScan Struct сообщения ROS. Первичные данные в каждом VelodyneScan сообщение находится в Packets свойство, это содержит несколько VelodynePacket сообщения. Вы видите стандартный формат ROS для сообщения VelodynePacket путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloPkt = rosmessage("velodyne_msgs/VelodynePacket","DataFormat","struct")
emptyveloPkt = struct with fields:
    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodynePacket'
          Stamp: [1x1 struct]
           Data: [1206x1 uint8]

Создайте читателя сообщения Velodyne ROS

velodyneROSMessageReader объект считывает данные об облаке точек из VelodyneScan ROS обменивается сообщениями на основе их заданного типа модели. Обратите внимание на то, что обеспечение неправильной модели устройства может привести к неправильно калиброванным облакам точек. Этот пример использует сообщения от "HDL32E" модель.

veloReader = velodyneROSMessageReader(msgs,"HDL32E")
veloReader = 
  velodyneROSMessageReader with properties:

    VelodyneMessages: {28x1 cell}
         DeviceModel: 'HDL32E'
     CalibrationFile: '/mathworks/devel/bat/BR2021bd/build/matlab/toolbox/shared/pointclouds/utilities/velodyneFileReaderConfiguration/HDL32E.xml'
      NumberOfFrames: 55
            Duration: 2.7477 sec
           StartTime: 1145.2 sec
             EndTime: 1147.9 sec
          Timestamps: [1145.2 sec    1145.2 sec    1145.3 sec    ...    ]
         CurrentTime: 1145.2 sec

Извлеките облака точек

Можно извлечь облака точек из необработанного пакетного сообщения с помощью этого velodyneROSMessageReader объект. Путем обеспечения определенного номера системы координат или метки времени, одно облако точек может быть извлечено из velodyneROSMessageReader объект с помощью readFrame объектная функция. Если вы вызываете readFrame без номера системы координат или метки времени, это извлекает облако следующего вопроса в последовательности на основе CurrentTime свойство.

Создайте скаляр длительности, который представляет спустя одну секунду после первого чтения облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + seconds(1);

Считайте первое облако точек, зарегистрированное в или после данной длительности времени.

ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);

Доступ к Location данные в облаке точек.

ptCloudLoc = ptCloudObj.Location;

Сбросьте CurrentTime свойство veloReader к значению по умолчанию

reset(veloReader)

Отобразите все облака точек

Можно также циклично выполниться через все облака точек в сообщениях входа Velodyne ROS.

Задайте x-, y-, и пределы осей z для pcplayer в метрах. Подпишите оси.

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

Создайте проигрыватель облака точек.

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

Подпишите оси.

xlabel(player.Axes,"X (m)");
ylabel(player.Axes,"Y (m)");
zlabel(player.Axes,"Z (m)");

Первое облако точек интереса получено в 0,3 секунды во входные сигналы. Установите CurrentTime свойство к тому времени, чтобы начать читать облака точек оттуда.

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime + seconds(0.3);

Отобразите поток облака точек в течение 2 секунд. Чтобы проверять, доступна ли новая система координат и продолжает прошлые 2 секунды, удалите последний while условие. Выполните итерации через файл путем вызова readFrame читать в облаках точек. Отобразите их использующий проигрыватель облака точек.

while(hasFrame(veloReader) && isOpen(player) && (veloReader.CurrentTime < veloReader.StartTime + seconds(2)))
    ptCloudObj = readFrame(veloReader);
    view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity);
    pause(0.1);
end

Figure Point Cloud Player contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте