vrcollisions_lidar пример показывает, как LinePickSensor может использоваться к поведению датчика модели LIDAR в Simulink® 3D Animation™.

В простом виртуальном мире задан колесный робот с датчиком ЛИДАРА, смонтированным на его верхней части. Этот датчик ЛИДАРА реализован с помощью LinePickSensor, который обнаруживает столкновения нескольких лучей (смоделированный как IndexedLineSet) с окружающими объектами сцены. Датчик pickedRange и pickedPoint поля используются в этой модели для целей визуализации только, но вместе с информацией о положении робота они могут использоваться для Одновременной локализации и картографии (SLAM) и других подобных целей.

Линии обнаружения датчика отображаются, показавшие прозрачными зелеными линиями. Существует 51 распознающийся луч, равномерно расположенный с интервалами в горизонтальной плоскости между-90 и 90 градусами. Область значений ЛИДАРА составляет 10 метров.

Для того, чтобы визуализировать датчик ЛИДАРА выход, существует прокси визуализации LineSet, заданный с линиями, идентичными линиям, заданным как LinePickSensor, обнаруживающий геометрию. Линии визуализации являются синими. Комбинация pickedPoint и выходных параметров pickedRange LinePickSensor используется, чтобы визуализировать точки столкновения. Выход pickedPoint содержит координаты точек, которые столкнулись с окружающими объектами. Этот выход имеет переменный размер в зависимости от того, сколько лучей датчика столкнулось. pickedRange выводят размер, фиксируется, равен количеству обнаружения лучей. Выход возвращает расстояние от источника датчика ЛИДАРА до точки столкновения для каждой линии обнаружения. Для лучей, которые не сталкиваются, этот выход возвращается-1. pickedRange используется, чтобы определить индексы линий, для которых точки столкновения возвращены в pickedPoint датчике выход. В действительности синие линии сокращены так, чтобы только линейный сегмент между источником вентилятора луча и точкой столкновения был отображен для каждой линии.

Траектория робота моделируется в тривиальном способе использовать Редактор Сигнала и блоки Пандуса. В Редакторе Сигнала простая квадратная траектория на 1x1 метр задана в течение первых 40 секунд симуляции. После возврата его исходному положению робот только вращается неопределенно.

В модели, существуют и Приемник VR и Исходные блоки VR, заданные, сопоставленные с тем же виртуальным миром. Источник VR используется, чтобы считать сигналы датчика. Приемник VR используется, чтобы установить положение Робота / вращение и координаты конечных точек датчика визуальные линии прокси.

В виртуальном мире существует несколько заданных точек зрения, и статических и присоединенных к роботу, позволяя наблюдать визуализацию ЛИДАРА с разных точек зрения.