INS

Симулируйте датчик INS

  • Библиотека:
  • Navigation Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

    Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика

    Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

    UAV Toolbox / Сценарий UAV и Моделирование Датчика

  • INS block

Описание

Блок симулирует датчик INS, который выходные параметры поврежденное шумом положение, скорость и ориентация на основе соответствующих входных параметров. Блок может также опционально вывести ускорение и скорость вращения на основе соответствующих входных параметров. Чтобы изменить уровень шума, существующего в выходе, можно варьироваться крен, тангаж, рыскание, положение, скорость, ускорение и точность скорости вращения. Точность задана как стандартное отклонение шума.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Положение датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах в виде N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах в секунду в виде N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Типы данных: single | double

Ориентация датчика INS относительно навигации структурирует в виде одного из этих форматов:

  • 3 3 N массивом с действительным знаком, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения.

  • N-by-4 матрица с действительным знаком, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона.

  • N-by-3 матрица Углов Эйлера, где каждой строкой матрицы являются эти три Угла Эйлера, соответствующие z-y-x соглашению вращения.

N является количеством отсчетов.

Типы данных: single | double

Ускорение датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах в секунду придало квадратную форму в виде N-by-3 матрице с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Скорость вращения датчика INS относительно системы координат навигации, в градусах в секунду в виде N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Включите GNNS, фиксируют в виде N-by-1 логический вектор. N является количеством отсчетов. Задайте этот вход как false чтобы симулировать потерю приемника GNSS фиксируют. Когда фиксация приемника GNSS потеряна, дрейф измерений положения на уровне, заданном параметром Position error factor.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, выберите Enable HasGNSSFix port.

Типы данных: single | double

Вывод

развернуть все

Положение датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах, возвратилось как N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов во входе.

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах в секунду, возвратилась как N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов во входе.

Типы данных: single | double

Ориентация датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной как один из форматов:

  • 3 3 N массивом с действительным знаком, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения.

  • N-by-4 матрица с действительным знаком, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона.

  • N-by-3 матрица Углов Эйлера, где каждой строкой матрицы являются эти три Угла Эйлера, соответствующие z-y-x соглашению вращения.

N является количеством отсчетов во входе.

Типы данных: single | double

Ускорение датчика INS относительно системы координат навигации, в метрах в секунду придало квадратную форму, возвращенный как N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Скорость вращения датчика INS относительно системы координат навигации, в градусах в секунду, возвратилась как N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством отсчетов.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Параметры

развернуть все

Местоположение датчика на платформе, в метрах в виде трехэлементного вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Вектор задает смещение источника датчика от источника платформы.

Типы данных: single | double

Точность измерения крена корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Крен задан как вращение вокруг x - ось корпуса датчика. Шум крена моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Roll accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения тангажа корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Тангаж задан как вращение вокруг y - ось корпуса датчика. Шум тангажа моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Pitch accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения рыскания корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Рыскание задано как вращение вокруг z - ось корпуса датчика. Шум рыскания моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Yaw accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра или 1 3 вектор из неотрицательных значений. Если вы задаете параметр как скалярное значение, то блок устанавливает точность всех трех компонентов положения к этому значению.

Шум положения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Position accuracy в метрах.

Типы данных: single | double

Точность скоростного измерения корпуса датчика в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра.

Скоростной шум моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Velocity accuracy в метрах в секунду.

Типы данных: single | double

Установите этот флажок, чтобы включить входные параметры блока ускорения и скорости вращения через Acceleration и входные порты AngularVelocity, соответственно. Между тем блок выводит ускорение и измерения скорости вращения через Acceleration и выходные порты AngularVelocity, соответственно. Кроме того, выбор этого параметра позволяет вам задать параметры Angular velocity accuracy и Acceleration accuracy.

Точность ускоряющего измерения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Ускоряющий шум моделируется, когда белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Acceleration accuracy в метрах в секунду, придал квадратную форму.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Точность измерения скорости вращения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Шум скорости вращения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Angular velocity accuracy в градусах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Use acceleration and angular velocity.

Типы данных: single | double

Установите этот флажок, чтобы включить входной порт HasGNSSFix. Когда вход HasGNSSFix задан как false, измерения положения дрейфуют на уровне, заданном параметром Position error factor.

Ошибочный фактор положения без GNSS фиксирует в виде скаляра или 1 3 вектора с действительным знаком. Если вы задаете параметр как скалярное значение, то блок устанавливает ошибочные факторы положения всех трех компонентов положения к этому значению.

Когда вход HasGNSSFix задан как false, ошибка положения растет с квадратичной скоростью из-за систематической ошибки в акселерометре. Ошибка положения для компонента положения E (t) может быть описана как E (t) = 1/2αt2, где α является ошибочным фактором положения для соответствующего компонента, и t является временем, поскольку фиксация GNSS потеряна. Вычисленный E (t) значения для x, y и компонентов z добавляется к соответствующим компонентам положения Position выход.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable HasGNSSFix port.

Типы данных: double

Начальный seed алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: single | double

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Смотрите также

Введенный в R2021b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте