Симуляция сценария
Симуляция с помощью реалистических сценариев беспилотного воздушного транспортного средства (UAV) и моделей датчика является ключевой ролью тестирования алгоритмов UAV. UAV Toolbox обеспечивает две среды симуляции, в которых можно протестировать эти алгоритмы. Обе среды имеют свое использование, и одна среда не является заменой для другого.
В cuboid simulation environment представлены транспортные средства и другие платформы в сценарии, когда простое поле формирует, или для приложений лидара, когда многоугольник сцепляется. Используйте эту среду, чтобы быстро создать сценарии или сгенерировать данные о датчике. Тестовые контроллеры, отслеживая алгоритмы и алгоритмы cочетания датчиков в обоих MATLAB® и Simulink®. Чтобы начать создавать сценарий, используйте
uavScenarioобъект.В нереальном Engine® среда симуляции, сценарии представляются с помощью Нереального Engine от Эпических Игр®. Используйте эту среду, чтобы визуализировать сценарии с помощью более реалистической графики; сгенерировать высокочастотный радар, камеру и данные о датчике лидара; и протестировать восприятие в системах цикла. Эта среда доступна в Simulink и работает на Windows® только. Чтобы узнать больше, смотрите Нереальную Симуляцию Engine для Беспилотных Воздушных Транспортных средств.
Функции
Блоки
| UAV Guidance Model | Модель уменьшаемого порядка для UAV |
| UAV Animation | Анимируйте угол тангажа UAV с помощью переводов и вращений |
| Path Manager | Вычислите и выполните UAV автономная миссия |
| GPS | Симулируйте показания датчика GPS с шумом |
| INS | Симулируйте датчик INS |
| Simulation 3D UAV Vehicle | Поместите транспортное средство UAV в 3D визуализацию |
| Simulation 3D Scene Configuration | Настройка сцены для 3D среды симуляции |
| Simulation 3D Camera | Модель датчика камеры с линзой в 3D среде симуляции |
| Simulation 3D Lidar | Лоцируйте модель датчика в 3D среде симуляции |
| Simulation 3D Fisheye Camera | Модель датчика fisheye-камеры в 3D среде симуляции |
| Video Send | Отправьте видеопоток в удаленное оборудование |
| UAV Scenario Configuration | Сконфигурируйте и симулируйте сценарии UAV |
| UAV Scenario Get Transform | Доберитесь преобразовывает с платформ сценария UAV |
| UAV Scenario Lidar | Симулируйте измерения лидара на основе сеток в сценарии |
| UAV Scenario Motion Read | Считайте платформу и движения датчика от симуляции сценария UAV |
| UAV Scenario Motion Write | Обновите движение платформы в симуляции сценария UAV |
| UAV Scenario Scope | Визуализируйте сценарий UAV и лоцируйте облака точек |
Сцены и размерности транспортного средства
Темы
Основы симуляции
Нереальная симуляция Engine для беспилотных воздушных транспортных средств
Узнать, как использовать беспилотные воздушные алгоритмы транспортного средства в Simulink и визуализировать их эффективность в виртуальной среде с помощью Нереального Engine от Эпических Игр.
Нереальные требования среды симуляции Engine и ограничения
При симуляции в Нереальной среде Engine сохраните эти требования к программному обеспечению, минимальные требования к оборудованию и ограничения в памяти.
Как нереальная симуляция Engine для работ БПЛА
Узнайте о среде co-симуляции между Simulink и Нереальным Engine и как порядок выполнения блока влияет на симуляцию.
Системы координат для нереальной симуляции Engine в UAV Toolbox
Изучите мир и системы координат UAV при симуляции в Нереальной среде Engine.
Симуляция с датчиками
Симулируйте датчик IMU, смонтированный на UAV
Создайте адаптер датчика для imuSensor от Navigation Toolbox™ и собирают показания для симулированного сценария рейса UAV.
Симулируйте радарный датчик, смонтированный на UAV
Радарный датчик позволяет UAV обнаружить другие транспортные средства в воздушном пространстве, так, чтобы UAV мог предсказать другое движение транспортного средства и принять решения гарантировать разрешение от других транспортных средств.
Выберите датчик для нереальной симуляции Engine
Решите, какую камеру, или лоцируют датчики, чтобы использовать во время 3D симуляции с Нереальным Engine.
Симулируйте простой сценарий рейса и датчик в нереальной среде Engine
UAV Toolbox™ обеспечивает блоки для визуализации датчиков в среде симуляции, которая использует Нереальный Engine® от Epic Games®.
Глубина и визуализация Семантической Сегментации Используя нереальную симуляцию Engine
В этом примере показано, как визуализировать глубину и данные о семантической сегментации, собранные от датчика камеры в среде симуляции.
В этом примере показано, как передать потоком симулированную камеру, глубину, и семантическая сегментация помечает данные с Нереальной сцены Engine® на оборудование NVIDIA® Jetson с помощью блока Video Send в Simulink®.
Индивидуальная настройка сцены
Настройте нереальные сцены Engine для БПЛА
Настройте Нереальные сцены Engine для приложений рейса UAV.
- Шаг 1: установите пакет поддержки для настройки сцен
- Шаг 2: переместите проекты, разработанные Используя предшествующие пакеты поддержки
- Шаг 3: настройте нереальные сцены Engine Используя Simulink и нереальный редактор
- Шаг 4: пакет пользовательские сцены в исполняемый файл
Примените метки Семантической Сегментации к пользовательским сценам
Примените метки к объектам в сцене так, чтобы можно было получить данные о семантической сегментации из датчика камеры.
Подготовьте пользовательскую Mesh транспортного средства UAV к нереальному редактору
Создайте пользовательскую mesh транспортного средства для блока Simulation 3D UAV Vehicle.
