perturbations

Возмущение задано на объекте

свернуть все на странице

Синтаксис

perturbs = perturbations(obj)
perturbs = perturbations(obj,property)
perturbs = perturbations(obj,property,'None')
perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities)
perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation)
perturbs = perturbations(obj,property,'TruncatedNormal',mean,deviation,lowerLimit,upperLimit)
perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal)
perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn)

Описание

пример

perturbs = perturbations(obj) возвращает список возмущений свойства, perturbs, заданный на объекте, obj. Возвращенный perturbs списки все perturbable свойства. Если какое-либо свойство не встревожено, то его соответствующий Type возвращен как "Null" и его соответствующий Value возвращен как {Null,Null}.

perturbs = perturbations(obj,property) возвращается текущее возмущение применилось к заданному property.

perturbs = perturbations(obj,property,'None') задает property это не должно быть встревожено.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities) задает property возмущение возместило чертивший от набора values это имеет соответствующий probabilities.

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation) задает property возмущение возместило чертивший от нормального распределения с заданным mean и стандартный deviation.

perturbs = perturbations(obj,property,'TruncatedNormal',mean,deviation,lowerLimit,upperLimit) задает property возмущение возместило чертивший от нормального распределения с заданным meanСтандартное отклонение, нижний предел и верхний предел.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal) задает property смещение возмущения, полученное из равномерного распределения через определенный интервал [minVal'MaxValue' ].

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn) позволяет вам задать пользовательскую функцию, perturbFcn, это чертит значение смещения возмущения.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте waypointTrajectory объект.

traj = waypointTrajectory;

Покажите свойства возмущения по умолчанию с помощью perturbations метод.

perturbs = perturbations(traj)
perturbs=2×3 table
       Property         Type           Value       
    _______________    ______    __________________

    "Waypoints"        "None"    {[NaN]}    {[NaN]}
    "TimeOfArrival"    "None"    {[NaN]}    {[NaN]}
Скрипт Open Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor
sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}
values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}


probabilities = [1/3 1/3 1/3]
probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333


perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)
ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor
sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.

Скрипт Open Live Script

Задайте waypoint траекторию. По умолчанию эта траектория содержит два waypoints.

traj = waypointTrajectory
traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2x3 double]
      TimeOfArrival: [2x1 double]
         Velocities: [2x3 double]
             Course: [2x1 double]
        GroundSpeed: [2x1 double]
          ClimbRate: [2x1 double]
        Orientation: [2x1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Задайте возмущения на Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство.

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)
perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}


perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})
perturbs2=2×3 table
       Property           Type                     Value             
    _______________    ___________    _______________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[            1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1x2 cell}    {[0.5000 0.5000]}

Встревожьте траекторию.

offsets = perturb(traj)
offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство изменилось.

traj.Waypoints
ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999


traj.TimeOfArrival
ans = 2×1

     0
     2

Входные параметры

свернуть все

Объект, который будет встревожен в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:

Свойство Perturbable в виде имени свойства. Использование perturbations получить полный список perturbable свойств для заданного obj.

Возмущение возместило значения в виде n - массив ячеек элемента значений свойств. Функция случайным образом чертит значение возмущения для свойства от массива ячеек на основе соответствующих вероятностей значений, заданных в probabilities входной параметр.

Рисование вероятностей для каждого значения возмущения в виде n - массив элемента неотрицательных скаляров, где n является количеством значений возмущения, введенных в values входной параметр. Сумма всех элементов должна быть равна одному.

Например, можно задать серию пары вероятности значения возмущения как {x1x2 , …, xn} и {p1, p2pn }, где вероятность рисования xi pi i = 1, 2, …, n).

Среднее значение нормального или усеченного нормального распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность mean должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Стандартное отклонение нормального или усеченного нормального распределения в виде неотрицательного скаляра, вектора из неотрицательных скаляров или матрицы неотрицательных скаляров. Размерность deviation должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Нижний предел усеченного нормального распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность lowerLimit должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Верхний предел усеченного нормального распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность upperLimit должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Минимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность minVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Максимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность maxVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

Функция возмущения в виде указателя на функцию. Функция должна иметь этот синтаксис:

offset = myfun(propVal)
где propVal значение property и offset смещение возмущения для свойства.

Выходные аргументы

свернуть все

Возмущения заданы на объекте, возвращенном как таблица свойств возмущения. Таблица имеет три столбца:

  • Property — Имена свойства.

  • Type — Тип возмущений, возвращенных как "None", "Selection", "Normal", "TruncatedNormal", "Uniform", или "Custom".

  • Value — Значения возмущения, возвращенные как массив ячеек.

Больше о

свернуть все

Задайте распределения возмущения

Можно указать, что распределение для возмущения применилось к определенному свойству.

  • Распределение выбора — функция задает смещение возмущения как одно из заданных значений со связанной вероятностью. Например, если вы задаете значения как [1 2] и задайте вероятности как [0.7 0.3], затем perturb функция добавляет значение смещения 1 к свойству с вероятностью 0.7 и добавьте значение смещения 2 к свойству с вероятностью 0.3. Используйте распределение выбора, когда вы только захотите встревожить свойство со многими дискретными значениями.

  • Нормальное распределение — функция задает смещение возмущения как значение, чертившее от нормального распределения с заданным средним и стандартным отклонением (или ковариация). Нормальное распределение является обычно используемым распределением, поскольку это подражает естественному возмущению параметров в большинстве случаев.

  • Усеченное нормальное распределение — функция задает смещение возмущения как значение, чертившее от усеченного нормального распределения с заданным средним значением, стандартное отклонение (или ковариация), нижний предел и верхний предел. Отличающийся от нормального распределения, значения, чертившие от усеченного нормального распределения, являются усеченными нижним и верхним пределом. Используйте усеченное нормальное распределение, когда это необходимо, чтобы применить нормальное распределение, но допустимые значения свойства ограничиваются в интервале.

  • Равномерное распределение — функция задает смещение возмущения как значение, полученное из равномерного распределения с заданными минимальными и максимальными значениями. Все значения в интервале (заданный минимальными и максимальными значениями) имеют ту же вероятность реализации.

  • Пользовательский дистрибутив — Настраивает вашу собственную функцию возмущения. Функция должна иметь этот синтаксис: 

    offset = myfun(propVal)
    где propVal значение property и offset смещение возмущения для свойства.

Этот рисунок показывает функции плотности вероятности для нормального распределения, усеченного нормального распределения и равномерного распределения, соответственно.

Perturbation Distributions

Смотрите также

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте