Exponenta Banner

poses

В поле зрения установлены абсолютные положения, сопоставленные с представлениями

свернуть все на странице

Синтаксис

sensorPoses = poses(vSet)

Описание

пример

sensorPoses = poses(vSet) возвращает таблицу абсолютных положений, сопоставленных с представлениями, содержавшимися в наборе представления, vSet.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите изображения в рабочую область. 

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','structureFromMotion');
images = imageDatastore(imageDir);

Вычислите функции первого изображения.

I = im2gray(readimage(images,1));
pointsPrev = detectSURFFeatures(I);
[featuresPrev,pointsPrev] = extractFeatures(I,pointsPrev);

Создайте набор представления изображения и добавьте извлеченные характерные точки в набор представления изображения.

vSet = imageviewset;
vSet = addView(vSet,1,'Points',pointsPrev);

Вычислите функции и соответствия для остальной части изображений. 

for i = 2:numel(images.Files)
 I = im2gray(readimage(images,i));
 points = detectSURFFeatures(I);
 [features,points] = extractFeatures(I,points);
 vSet = addView(vSet,i,'Features',features,'Points',points);
 pairsIdx = matchFeatures(featuresPrev,features);
 vSet = addConnection(vSet,i-1,i,'Matches',pairsIdx);
 featuresPrev = features;
end

Получите абсолютные положения. 

sensorPoses = poses(vSet)
sensorPoses=5×2 table
    ViewId    AbsolutePose
    ______    ____________

      1       1x1 rigid3d 
      2       1x1 rigid3d 
      3       1x1 rigid3d 
      4       1x1 rigid3d 
      5       1x1 rigid3d

Входные параметры

свернуть все

Представление изображения установлено в виде imageviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Абсолютные положения, возвращенные как таблица 2D столбца. Таблица содержит столбцы как описано в этой таблице.

СтолбецОписание
ViewIDПросмотрите идентификатор, возвращенный как положительное целое число. Идентификаторы представления уникальны для определенного представления.
AbsolutePoseАбсолютное положение представления в виде rigid3d объект.

Смотрите также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка