Exponenta Banner

addConnection

Добавьте связь между представлениями в поле зрения набор

свернуть все на странице

Синтаксис

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2)
vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose)
vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)

Описание

пример

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2) добавляет связь между представлениями viewId1 и viewId2 к набору представления, vSet.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose) задает относительное положение viewId2 относительно viewId1.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat) задает информационную матрицу, сопоставленную со связью.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустой набор представления облака точек.

vSet = pcviewset;

Загрузите данные об облаке точек. 

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавьте ptCloud1 к набору представления облака точек. Задайте rigid3d возразите как источник.

absPose1 = rigid3d;
vSet = addView(vSet,1,absPose1,'PointCloud',ptCloud1);

Добавьте ptCloud2 к набору представления облака точек. Задайте rigid3d возразите как источник.

vSet = addView(vSet,2,absPose1,'PointCloud',ptCloud2);

Оцените твердое преобразование между этими двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);
gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Добавьте связь между представлениями. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPose);

Вычислите накопленное абсолютное положение. 

absPose2 = rigid3d( absPose1.T*relPose.T );

Обновите абсолютное положение второго представления. 

vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Входные параметры

свернуть все

Представление облака точек установлено в виде pcviewset объект.

Просмотрите идентификатор 1 в виде целого числа. Идентификаторы представления уникальны для определенного представления.

Просмотрите идентификатор 2 в виде целого числа. Идентификаторы представления уникальны для определенного представления.

Относительное положение viewId2 относительно viewId1В виде rigid3d объект.

Информационная матрица сопоставлена со связью в виде 6 6 числовой матрицы.

Выходные аргументы

свернуть все

Набор представления с добавленными связями между представлениями, возвращенными как pcviewset объект.

Смотрите также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка