Извлеките дескриптор контекста скана из облака точек
извлекает дескриптор контекста скана из облака точек, descriptor
= scanContextDescriptor(ptCloud
)ptCloud
.
Дескриптор контекста скана является 2D глобальным дескриптором функции облака точек, которое может использоваться, чтобы обнаружить закрытия цикла. Функция вычисляет дескриптор первыми точками раскладывания от 3-D скана облака точек в концентрические радиальные и азимутальные интервалы и затем выбора максимального z - высота точек в каждом интервале.
задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение".descriptor
= scanContextDescriptor(ptCloud
,Name,Value
)
Функция дескриптора контекста скана принимает, что датчик смонтирован примерно горизонтально и что облако точки ввода находится в системе координат датчика.
Чтобы определить кандидатов закрытия цикла, сравните расстояние между двумя дескрипторами контекста скана с помощью scanContextDistance
функция.