Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родрига
rod=angle2rod(R1,R2,R3)
rod=angle2rod(R1,R2,R3,S)
функция преобразовывает вращение, описанное этими тремя углами поворота, rod
=angle2rod(R1,R2,R3)R1
, R2
и R3
, в M-by-3 матрица Эйлера-Родрига, rod
.
функция преобразовывает вращение, описанное этими тремя углами поворота и последовательностью вращения, S, в M-by-3 массив Эйлера-Родрига, rod
=angle2rod(R1
,R2
,R3
,S
)rod
, который содержит вектор Родрига M.
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:
где:
параметры Родрига. Вектор представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.