Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в вектор Эйлера-Родрига
R = dcm2rod(dcm)
R = dcm2rod(dcm,action)
R = dcm2rod(dcm,action,tolerance)
функция вычисляет вектор Эйлера-Родрига (R
= dcm2rod(dcm
)R
) из матрицы направляющего косинуса. Эта функция применяется только к матрицам направляющих косинусов, которые являются ортогональными с детерминантом +1.
выполняет R
= dcm2rod(dcm
,action
)action
, если матрица направляющего косинуса недопустима (не ортогональный).
использует уровень R
= dcm2rod(dcm
,action
,tolerance
)tolerance
, чтобы оценить, если матрица направляющего косинуса, n
, допустима (ортогональный).
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:
где:
параметры Родрига. Вектор представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.