Распространите значения настроенных параметров к другим Блокам Системы управления.

Можно использовать настраивающиеся команды, такие как systune, looptune или команда Robust Control Toolbox™ hinfstruct, чтобы настроить блоки в модели с обратной связью системы управления. Если вы делаете так, настроенные параметры контроллера встраиваются в обобщенную модель. Можно использовать setBlockValue, чтобы распространить те параметры к моделям контроллеров.

Создайте настраиваемую модель ответа с обратной связью системы управления и настройте параметры с помощью systune.

s = tf('s');
num = 33000*(s^2 - 200*s + 90000);
den = (s + 12.5)*(s^2 + 25*s + 63000);
G = num/den;

C0 = tunablePID('C0','pi');
a = realp('a',1);
F0 = tf(a,[1 a]);
T0 = feedback(G*C0,F0);
T0.InputName = 'r';
T0.OutputName = 'y';

T0 является обобщенной моделью системы управления с обратной связью и содержит два настраиваемых блока:

Создайте настраивающееся требование для вывода y, чтобы отследить вход r и настроить систему, чтобы удовлетворить то требование.

Req = TuningGoal.Tracking('r','y',0.05);
[T,fSoft,~] = systune(T0,Req);

Final: Soft = 1.43, Hard = -Inf, Iterations = 60

Обобщенная модель T содержит настроенные значения C0 и a.

Распространите настроенные значения контроллера в T к моделям контроллеров C0.

C = setBlockValue(C0,T)

C = 
  Parametric continuous-time PID controller "C0" with formula:

             1 
  Kp + Ki * ---
             s 

  and tunable parameters Kp, Ki.

Type "pid(C)" to see the current value and "get(C)" to see all properties.

C является все еще контроллером tunablePID. Текущие коэффициенты ПИД в C установлены в значения контроллера в T.

Получите числовую модель LTI настроенного контроллера, использующего getValue.

 CVal = getValue(C,T);

Эта команда возвращает числовую модель в пространстве состояний настроенного контроллера.