Документация

Модель системы управления и с числовыми и с настраиваемыми компонентами

Этот пример показывает, как создать настраиваемую модель системы управления, которая и зафиксировала объект и динамику датчика и настраиваемые компоненты элемента управления.

Рассмотрите систему управления следующим рисунком.

Предположим, что ответ объекта $$G(s)=1/(s+1{)}^2$$, и что модель динамики датчика $$S(s)=5/(s+4)$$. Контроллер $$C$$ настраиваемый ПИД-регулятор и предварительный фильтр $$F=a/(s+a)$$ фильтр нижних частот с одним настраиваемым параметром, a.

Создайте модели, представляющие динамика датчика и объект. Поскольку объект и динамика датчика фиксируются, представляют их использующий числовые модели LTI.

G = zpk([],[-1,-1],1);
S = tf(5,[1 4]);

Чтобы смоделировать настраиваемые компоненты, используйте Блоки Системы управления. Создайте настраиваемое представление диспетчера К.

C = tunablePID('C','PID');

C является объектом tunablePID, который является Блоком Системы управления с предопределенной структурой пропорциональной интегральной производной (PID).

Создайте модель фильтра $$F=a/(s+a)$$ с одним настраиваемым параметром.

a = realp('a',10); 
F = tf(a,[1 a]);

a является realp (действительный настраиваемый параметр) объект с начальным значением 10. Используя a, когда коэффициент в tf создает настраиваемый объект модели genss F.

Соедините модели, чтобы создать модель из полного ответа с обратной связью от r до y.

T = feedback(G*C,S)*F

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 5 states, and the following blocks:
    C: Parametric PID controller, 1 occurrences.
    a: Scalar parameter, 2 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

T является объектом модели genss. В отличие от совокупной модели, сформированной путем соединения только числовых моделей LTI, T отслеживает настраиваемые элементы системы управления. Настраиваемые элементы хранятся в свойстве Blocks объекта модели genss. Исследуйте настраиваемые элементы T.

T.Blocks

ans = struct with fields:
    C: [1x1 tunablePID]
    a: [1x1 realp]

Когда вы создаете модель genss системы управления, которая имеет настраиваемые компоненты, можно использовать настраивающиеся команды, такие как systune, чтобы настроить свободные параметры, чтобы соответствовать конструктивным требованиям, которые вы задаете.

Смотрите также

feedback | tunablePID

Похожие темы

• Блоки системы управления
• Модели динамической системы