Моделирование системы управления с объектами модели
Объекты модели могут представлять отдельные компоненты архитектуры управления, такие как объект, приводы, датчики или контроллеры. Можно соединить объекты модели, чтобы создать совокупные модели блок-схем, которые представляют объединенный ответ нескольких элементов.
Например, следующая система управления содержит предварительный фильтр F, объект G и диспетчер К, расположенный в одноконтурной настройке. Модель также включает представление динамики датчика, S.
Можно представлять каждый из компонентов как объект модели. Вы не должны использовать тот же тип объекта модели для каждого компонента. Например, представляйте объект G как модель (zpk) нулей и полюсов с двухполюсным в s =-1; C как ПИД-регулятор, и F и S как передаточные функции:
G = zpk([],[-1,-1],1); C = pid(2,1.3,0.3,0.5); S = tf(5,[1 4]); F = tf(1,[1 1]);
Можно затем объединиться, эти элементы создают модели, которые представляют систему управления или систему управления в целом. Например, создайте ответ разомкнутого цикла SGC:
open_loop = S*G*C;
Чтобы создать модель неотфильтрованного ответа с обратной связью, используйте команду feedback:
T = feedback(G*C,S);
Чтобы смоделировать целый отклик системы с обратной связью от r до y, объедините T с передаточной функцией фильтра:
Try = T*F;
Результатами open_loop, T и Try являются также линейные объекты модели. Можно работать с ними с системой управления Control System Toolbox™ и аналитическими командами. Например, постройте переходной процесс целой системы:
stepplot(Try)
Когда вы комбинируете модели Numeric LTI, получившаяся модель Numeric LTI представляет совокупную систему. Получившаяся модель не сохраняет исходные данные из объединенных компонентов. Например, T отдельно не отслеживает динамику компонентов G, C и S, которые объединены, чтобы создать T.