Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды
yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld)Создайте кривые клотоиды, чтобы представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте кривые.
Создайте левый контур.
lb = clothoidLaneBoundary;
lb.BoundaryType = 'Solid';
lb.Strength = 1;
lb.Width = 0.2;
lb.CurveLength = 40;
lb.Curvature = -0.8;
lb.LateralOffset = 2;
lb.HeadingAngle = 10;
Создайте правильный контур почти с идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создайте видимый с большого расстояния график. Затем создайте плоттеры контура маршрута и постройте контуры.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0,50],'YLimits',[-10, 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте координаты выбранных точек вдоль контуров.
x = [0:5:50]; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
