Модель контура маршрута, имеющая форму клотоиды
Объект clothoidLaneBoundary содержит информацию о модели контура маршрута, имеющей форму клотоиды. clothoid является типом кривой, чья скорость изменения искривления отличается линейно с расстоянием.
bdry = clothoidLaneBoundarybdry = clothoidLaneBoundarybdry.
Curvature — Искривление контура маршрута0 (значение по умолчанию) | действительный скалярИскривление контура маршрута, заданное как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения направления контура маршрута относительно расстояния. Модули в градусах на метр.
Пример: -1.0
Типы данных: single | double
CurvatureDerivative — Производная искривления контура маршрута0 (значение по умолчанию) | действительный скалярПроизводная искривления контура маршрута, заданного как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения искривления маршрута относительно расстояния. Модули в градусах на метр, в квадрате.
Пример: -0.01
Типы данных: single | double
CurvatureLength — Длина контура маршрута вдоль дороги0 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярДлина контура маршрута вдоль дороги, заданной как неотрицательный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 25
Типы данных: single | double
HeadingAngle — Первоначальный заголовок контура маршрута0 (значение по умолчанию) | действительный скалярПервоначальный заголовок контура маршрута, заданный как действительный скаляр. Направляющийся угол контура маршрута относительно заголовка автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.
Пример: 10
Типы данных: single | double
LateralOffset — Расстояние от контура маршрута0 (значение по умолчанию) | действительный скалярРасстояние от контура маршрута от положения автомобиля, оборудованного датчиком, заданного как действительный скаляр. Смещение контура маршрута слева от автомобиля, оборудованного датчиком положительно. Смещение справа от автомобиля, оборудованного датчиком отрицательно. Модули исчисляются в метрах.
Пример: -1.2
Типы данных: single | double
BoundaryType — Тип маркировки контура маршрута'Unmarked' (значение по умолчанию) | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid'Тип маркировки контура маршрута, заданной как одно из этих значений.
'Unmarked' | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid' |
|---|---|---|---|---|---|---|
Никакая маркировка маршрута | Сплошная линия | Пунктирная линия | Две сплошных линии | Две пунктирных линии | Сплошная линия на левой, пунктирной линии на праве | Пунктирная линия на левой, сплошной линии на праве |
|
|
|
|
|
|
|
|
Strength — Видимость маркировки контура маршрута1 (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0, 1]Видимость маркировки маршрута, заданной как действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 соответствует маркировке, которая не видима. Значение 1 соответствует маркировке, которая абсолютно видима. Для двойной маркировки маршрута та же сила используется для обеих строк.
Пример: 0.9
Типы данных: single | double
XExtent — Степень контура маршрута, отмечающего вдоль X - ось[0 Inf] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком формы [min X
X макс.]Степень контура маршрута, отмечающего вдоль X - ось, заданная как вектор с действительным знаком формы [min X X макс.]. Модули исчисляются в метрах. X - ось запускается вертикально и положительна в прямом направлении автомобиля, оборудованного датчиком.
Пример: [0 100]
Типы данных: single | double
Width Ширина маркировки контура маршрута0 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярШирина маркировки контура маршрута, заданной как неотрицательный действительный скаляр. Для двойной маркировки маршрута это значение применяется к ширине каждой маркировки маршрута и к расстоянию между теми маркировками. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 0.15
Типы данных: single | double
computeBoundaryModel | Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды |
Создайте кривые клотоиды, чтобы представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте кривые.
Создайте левый контур.
lb = clothoidLaneBoundary;
lb.BoundaryType = 'Solid';
lb.Strength = 1;
lb.Width = 0.2;
lb.CurveLength = 40;
lb.Curvature = -0.8;
lb.LateralOffset = 2;
lb.HeadingAngle = 10;
Создайте правильный контур почти с идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создайте видимый с большого расстояния график. Затем создайте плоттеры контура маршрута и постройте контуры.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0,50],'YLimits',[-10, 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте координаты выбранных точек вдоль контуров.
x = [0:5:50]; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
