Exponenta Banner

setTrackFilterProperties

Установите свойства фильтра дорожки от мультиобъектного средства отслеживания

свернуть все на странице

Синтаксис

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property,value)
setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property1,value1,...,propertyN,valueN)

Описание

пример

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property,value) устанавливает заданное свойство фильтра отслеживания на указанное значение для определенной дорожки в мультиобъектном средстве отслеживания. trackID является ID той определенной дорожки.

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property1,value1,...,propertyN,valueN) наборы несколько значений свойств. Можно задать пары значения свойства в любом порядке.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте Систему multiObjectTracker object™ использование постоянного ускорения, линейного Фильтра Калмана для всех дорожек.

tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcakf, ...
    'ConfirmationParameters',[4 5],'NumCoastingUpdates',9);

Создайте два обнаружения и сгенерируйте дорожки для этих обнаружений.

detection1 = objectDetection(1.0,[10; 10]);
detection2 = objectDetection(1.0,[1000; 1000]);
[~,tracks] = tracker([detection1 detection2],1.1)
tracks = 2x1 struct array with fields:
    TrackID
    Time
    Age
    State
    StateCovariance
    IsConfirmed
    IsCoasted
    ObjectClassID
    ObjectAttributes

Получите значения свойства фильтра для первой дорожки. Отобразите значения шума процесса.

values = getTrackFilterProperties(tracker,1,'MeasurementNoise','ProcessNoise','MotionModel');
values{2}
ans = 6×6

    0.0000    0.0005    0.0050         0         0         0
    0.0005    0.0100    0.1000         0         0         0
    0.0050    0.1000    1.0000         0         0         0
         0         0         0    0.0000    0.0005    0.0050
         0         0         0    0.0005    0.0100    0.1000
         0         0         0    0.0050    0.1000    1.0000

Установите новые значения для этого свойства путем удвоения шума процесса для первой дорожки. Отобразите обновленные значения шума процесса.

setTrackFilterProperties(tracker,1,'ProcessNoise',2*values{2});
values = getTrackFilterProperties(tracker,1,'ProcessNoise');
values{1}
ans = 6×6

    0.0001    0.0010    0.0100         0         0         0
    0.0010    0.0200    0.2000         0         0         0
    0.0100    0.2000    2.0000         0         0         0
         0         0         0    0.0001    0.0010    0.0100
         0         0         0    0.0010    0.0200    0.2000
         0         0         0    0.0100    0.2000    2.0000

Входные параметры

свернуть все

Мультиобъектное средство отслеживания, заданное как Системный объект multiObjectTracker.

Отследите ID, заданный как положительное целое число. trackID должен быть допустимой дорожкой в tracker.

Отслеживание свойства фильтра, чтобы установить значения для, заданный как вектор символов или представить скаляр в виде строки. property должен быть допустимым свойством фильтра отслеживания, используемого tracker. Допустимыми фильтрами отслеживания является trackingKF, trackingEKF и trackingUKF.

Можно задать дополнительные пары значения свойства в любом порядке.

Пример: 'MeasurementNoise',eye(2,2),'MotionModel','2D Constant Acceleration'

Типы данных: char | string

Значение, чтобы установить соответствующее свойство фильтра отслеживания на, заданный как выражение MATLAB. value должен быть допустимым значением соответствующего property.

Можно задать дополнительные пары значения свойства в любом порядке.

Пример: 'MeasurementNoise',eye(2,2),'MotionModel','2D Constant Acceleration'

Смотрите также

Объекты

Классы

Функции

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка